`fir` --- 热成像传感器驱动（fir == 远红外）¶

fir 模块用于驱动通过 I2C 连接到 OpenMV Cam 的远红外（FIR）热电堆阵列——支持 8x8、16x4、16x12 和 32x24 传感器（参见本页底部的常量）。每帧返回各像素以摄氏度表示的温度，可以用 snapshot() 将其渲染为独立的热成像图像，也可以用 draw_ir() 将其合成到来自 CSI 传感器的可见光帧上，通常会经过诸如 image.PALETTE_RAINBOW 或 image.PALETTE_IRONBOW 之类的颜色调色板。

用法示例:

import csi
import fir

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)

fir.init()

while True:
    img = csi0.snapshot()
    ta, ir, to_min, to_max = fir.read_ir()
    fir.draw_ir(img, ir)
    print("====================")
    print("Ambient temperature: %0.2f" % ta)
    print("Min temperature seen: %0.2f" % to_min)
    print("Max temperature seen: %0.2f" % to_max)

函数¶

fir.init(type: int = -1, refresh: int | None = None, resolution: int | None = None) → None¶

初始化所连接的热成像传感器。

type 表示热成像传感器的类型：

fir.FIR_SHIELD：16x4 像素（MLX90621）。

fir.FIR_MLX90621：16x4 像素。

fir.FIR_MLX90640：32x24 像素。

fir.FIR_MLX90641：16x12 像素。

fir.FIR_AMG8833：8x8 像素。

type 默认为 -1，此时 fir.init() 会根据 I2C 地址自动扫描并初始化所连接的热成像传感器。请注意，fir.FIR_MLX90640 和 fir.FIR_MLX90641 共用同一个 I2C 地址，因此若要专门初始化 MLX90641，必须将 fir.FIR_MLX90641 传给 type。

refresh 是热成像传感器的刷新率，以 Hz 为单位：

fir.FIR_MLX90621：默认为 64 Hz。可以是 1、2、4、8、16、32、64、128、256 或 512 Hz。

fir.FIR_MLX90640：默认为 32 Hz。可以是 1、2、4、8、16、32 或 64 Hz。

fir.FIR_MLX90641：默认为 32 Hz。可以是 1、2、4、8、16、32 或 64 Hz。

fir.FIR_AMG8833：固定为 10 Hz。

刷新率越高，精度越低，反之亦然。

resolution 是热成像传感器的测量分辨率，以位为单位：

fir.FIR_MLX90621：默认为 18。可以是 15、16、17 或 18。

fir.FIR_MLX90640：默认为 19。可以是 16、17、18 或 19。

fir.FIR_MLX90641：默认为 19。可以是 16、17、18 或 19。

fir.FIR_AMG8833：固定为 12。

分辨率越高，最大温度范围越小，反之亦然。

fir.deinit() → None¶: 反初始化热成像传感器并释放资源。

fir.width() → int¶: 返回正在使用的热成像传感器的水平分辨率（以像素为单位）。

fir.height() → int¶: 返回正在使用的热成像传感器的垂直分辨率（以像素为单位）。

fir.type() → int¶: 返回正在使用的热成像传感器的类型。为 fir.FIR_MLX90621、fir.FIR_MLX90640、fir.FIR_MLX90641 或 fir.FIR_AMG8833 之一。

fir.refresh() → int¶: 返回在 fir.init() 调用中设置的当前刷新率（Hz）。

fir.resolution() → int¶: 返回在 fir.init() 调用中设置的当前分辨率（位）。

fir.read_ta() → float¶: 返回以摄氏度表示的环境温度（即传感器温度），类型为浮点数。

fir.read_ir(hmirror: bool = False, vflip: bool = False, transpose: bool = False, timeout: int = -1) → Tuple[float, List[float], float, float]¶

返回一个 4 元组 (ta, ir, to_min, to_max)，包含环境温度、一个扁平的 width * height 浮点温度列表、所观测到的最低温度以及所观测到的最高温度。所有值均以摄氏度为单位。

hmirror 若为 True，则水平镜像 ir 数组。

vflip 若为 True，则垂直翻转 ir 数组。

transpose 若为 True，则转置 ir 数组（交换宽和高）。

timeout 若不为 -1，则为等待新一帧的毫秒数。

fir.draw_ir(image: image.Image, ir: List[float], x: int = 0, y: int = 0, x_scale: float | None = None, y_scale: float | None = None, roi: Tuple[int, int, int, int] | None = None, rgb_channel: int = -1, alpha: int = 255, color_palette: int | None = image.PALETTE_RAINBOW, alpha_palette: int | None = None, hint: int = 0, scale: Tuple[float, float] | None = None) → None¶

将 ir 数组绘制到 image 上，左上角位于 (x, y)。

ir 是由 fir.read_ir() 返回的扁平 width * height 温度列表。

x_scale 控制渲染后的图像在 x 方向上的缩放程度。负值表示水平翻转。若未指定，则与 y_scale 一致以保持纵横比。

y_scale 控制渲染后的图像在 y 方向上的缩放程度。负值表示垂直翻转。若未指定，则与 x_scale 一致以保持纵横比。

roi 是要绘制的源 IR 数据的感兴趣区域矩形 (x, y, w, h)。

rgb_channel 是当目标图像为 RGB565 时要渲染到目标图像上的 RGB 通道（0=R，1=G，2=B）。-1（默认）渲染所有通道。

alpha 控制将多少源图像混合到目标图像中（0-255）。255 为完全不透明；0 表示不做任何修改。

color_palette 是颜色调色板枚举（例如 image.PALETTE_RAINBOW、image.PALETTE_IRONBOW），或一张 256 像素的 RGB565 图像，用作针对灰度源值的查找表。

alpha_palette 是一张 256 像素的 GRAYSCALE 图像，用作 alpha 查找表，按每个源像素值调制 alpha。

hint 是以下各项的逻辑或：

image.AREA：缩小时使用区域缩放。

image.BILINEAR：使用双线性缩放。

image.BICUBIC：使用双三次缩放。

image.CENTER：将图像在目标上居中。

image.HMIRROR：水平镜像。

image.VFLIP：垂直翻转。

image.TRANSPOSE：转置（交换 x/y）。

image.EXTRACT_RGB_CHANNEL_FIRST：在缩放之前应用 rgb_channel 提取。

image.APPLY_COLOR_PALETTE_FIRST：在缩放之前应用颜色调色板。

image.SCALE_ASPECT_KEEP：在保持纵横比的前提下适配到目标内。

image.SCALE_ASPECT_EXPAND：在保持纵横比的前提下填满目标（会裁剪）。

image.SCALE_ASPECT_IGNORE：忽略纵横比填满目标（会拉伸）。

image.ROTATE_90：旋转 90 度。

image.ROTATE_180：旋转 180 度。

image.ROTATE_270：旋转 270 度。

scale 是一个 2 元组 (min, max)，控制用于缩放 ir 数组的最低/最高温度（以摄氏度为单位）。默认为 ir 的实际最小值和最大值。

fir.snapshot(hmirror: bool = False, vflip: bool = False, transpose: bool = False, x_scale: float | None = None, y_scale: float | None = None, roi: Tuple[int, int, int, int] | None = None, rgb_channel: int = -1, alpha: int = 255, color_palette: int | None = image.PALETTE_RAINBOW, alpha_palette: int | None = None, hint: int = 0, scale: Tuple[float, float] | None = None, pixformat: int = image.RGB565, copy_to_fb: bool = False, timeout: int = -1) → image.Image¶

从热成像传感器捕获一帧并将其作为 image.Image 返回。其工作方式与 sensor.snapshot() 类似。如果 copy_to_fb 为 False，则新图像分配在 MicroPython 堆上（容量有限）；将 copy_to_fb 设为 True 可改为将结果写入帧缓冲区。

hmirror 若为 True，则水平镜像新图像。

vflip 若为 True，则垂直翻转新图像。

transpose 若为 True，则转置新图像。

x_scale 控制新图像在 x 方向上的缩放程度。负值表示水平翻转。若未指定，则与 y_scale 一致以保持纵横比。

y_scale 控制新图像在 y 方向上的缩放程度。负值表示垂直翻转。若未指定，则与 x_scale 一致以保持纵横比。

roi 是要绘制的源 IR 数据的感兴趣区域矩形 (x, y, w, h)。

rgb_channel 是要渲染的 RGB 通道（0=R，1=G，2=B）。-1（默认）渲染所有通道。

alpha 控制混合多少源图像（0-255）。255 为完全不透明。

color_palette 是颜色调色板枚举，或一张 256 像素的 RGB565 图像，用作针对灰度源值的查找表。

alpha_palette 是一张 256 像素的 GRAYSCALE 图像，用作 alpha 查找表。

hint 是以下各项的逻辑或：

image.AREA：缩小时使用区域缩放。

image.BILINEAR：使用双线性缩放。

image.BICUBIC：使用双三次缩放。

image.CENTER：将图像在目标上居中。

image.HMIRROR：水平镜像。

image.VFLIP：垂直翻转。

image.TRANSPOSE：转置（交换 x/y）。

image.EXTRACT_RGB_CHANNEL_FIRST：在缩放之前应用 rgb_channel 提取。

image.APPLY_COLOR_PALETTE_FIRST：在缩放之前应用颜色调色板。

image.SCALE_ASPECT_KEEP：在保持纵横比的前提下适配到目标内。

image.SCALE_ASPECT_EXPAND：在保持纵横比的前提下填满目标（会裁剪）。

image.SCALE_ASPECT_IGNORE：忽略纵横比填满目标（会拉伸）。

image.ROTATE_90：旋转 90 度。

image.ROTATE_180：旋转 180 度。

image.ROTATE_270：旋转 270 度。

scale 是一个 2 元组 (min, max)，控制用于缩放 IR 数组的最低/最高温度（以摄氏度为单位）。默认为 IR 的实际最小值和最大值。

pixformat 控制输出像素格式。必须为 image.GRAYSCALE 或 image.RGB565。

copy_to_fb 若为 True，则将结果写入帧缓冲区，而不是分配在堆上。

timeout 若不为 -1，则为等待新一帧的毫秒数。

常量¶

fir.FIR_SHIELD: int¶: OpenMV Cam 热电堆扩展板（MLX90621）。fir.FIR_MLX90621 的别名。

fir.FIR_MLX90621: int¶: MLX90621 热成像传感器（16x4）。

fir.FIR_MLX90640: int¶: MLX90640 热成像传感器（32x24）。

fir.FIR_MLX90641: int¶: MLX90641 热成像传感器（16x12）。

fir.FIR_AMG8833: int¶: AMG8833 热成像传感器（8x8）。

fir --- 热成像传感器驱动（fir == 远红外）¶

函数¶

常量¶

`fir` --- 热成像传感器驱动（fir == 远红外）¶