`lsm9ds1` --- LSM9DS1 9 轴 IMU¶

用于通过 I2C 连接 ST LSM9DS1 iNEMO 惯性模块的驱动程序。LSM9DS1 将 3 轴加速度计、3 轴陀螺仪和 3 轴磁力计集成在单个封装中；加速度计和陀螺仪共用一个 I2C 地址，而磁力计在第二个地址上响应。该驱动程序还启用了片上 16 级深的陀螺仪/加速度计 FIFO，以便能够通过 iter_accel_gyro() 高效地排空最近的采样。

示例:

import time
from machine import Pin, I2C
from lsm9ds1 import LSM9DS1

imu = LSM9DS1(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Magnetometer:  x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.magnet()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

类¶

class lsm9ds1.LSM9DS1(bus: machine.I2C, address_imu: int = 0x6B, address_magnet: int = 0x1E, gyro_odr: float = 952, gyro_scale: int = 245, accel_odr: float = 952, accel_scale: int = 4, magnet_odr: int = 80, magnet_scale: int = 4)¶

构造一个 LSM9DS1 实例，验证两个子器件的 WHO_AM_I 寄存器，配置全部三个传感器，并以连续模式启用加速度计/陀螺仪 FIFO。

bus: 传感器所连接的已配置的 machine.I2C 总线。
address_imu: 加速度计/陀螺仪子器件的 7 位 I2C 地址。默认为 0x6B。
address_magnet: 磁力计子器件的 7 位 I2C 地址。默认为 0x1E。
gyro_odr: 以 Hz 为单位的陀螺仪输出数据速率。必须为 0（关闭）、14.9、59.5、119、238、476 或 952 之一。
gyro_scale: 以度每秒为单位的陀螺仪满量程范围。必须为 245、500 或 2000 之一。
accel_odr: 以 Hz 为单位的加速度计输出数据速率。取值集合与 gyro_odr 相同。
accel_scale: 以 g 为单位的加速度计满量程范围。必须为 2、4、8 或 16 之一。
magnet_odr: 以 Hz 为单位的磁力计输出数据速率。必须为 0.625、1.25、2.5、5、10、20、40 或 80 之一。
magnet_scale: 以高斯为单位的磁力计满量程范围。必须为 4、8、12 或 16 之一。

calibrate_magnet(offset: tuple[float, float, float]) → None¶: 将硬磁偏移矢量写入磁力计的 OFFSET_REG_*_M 寄存器。偏移量以与 magnet() 返回值相同的单位（高斯）给出；每个分量在写入之前都会使用已配置的磁力计量程转换为原始 LSB。

gyro_id() → bytes¶: 返回加速度计/陀螺仪子器件的单字节 WHO_AM_I 寄存器值。

magent_id() → bytes¶: 返回磁力计子器件的单字节 WHO_AM_I 寄存器值。

gyro() → tuple[float, float, float]¶: 返回以度每秒为单位的陀螺仪矢量 (x, y, z)。

accel() → tuple[float, float, float]¶: 返回以标准重力加速度为单位的加速度矢量 (x, y, z)（1 g = 9.81 m/s²）。

magnet() → tuple[float, float, float]¶: 返回以高斯为单位的磁场矢量 (x, y, z)。

iter_accel_gyro() → Iterator[tuple[tuple[float, float, float], tuple[float, float, float]]]¶: 为 FIFO 中当前可用的每个采样产出 (gyro, accel) 元组的生成器，一旦 FIFO 为空便停止。每个分量矢量分别与 gyro() 和 accel() 具有相同的单位。

lsm9ds1 --- LSM9DS1 9 轴 IMU¶

类¶

`lsm9ds1` --- LSM9DS1 9 轴 IMU¶