`lsm9ds1` — LSM9DS1 9-osni IMU¶

Upravljački program za ST LSM9DS1 iNEMO inercijalni modul putem I2C. LSM9DS1 kombinira 3-osni akcelerometar, 3-osni žiroskop i 3-osni magnetometar u jednom kućištu; akcelerometar i žiroskop dijele I2C adresu, dok magnetometar odgovara na drugoj adresi. Ovaj upravljački program također omogućuje 16-mjesni žiro/akcel FIFO na čipu tako da se najnoviji uzorci mogu učinkovito isprazniti putem iter_accel_gyro().

Primjer:

import time
from machine import Pin, I2C
from lsm9ds1 import LSM9DS1

imu = LSM9DS1(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Magnetometer:  x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.magnet()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

Klase¶

class lsm9ds1.LSM9DS1(bus: machine.I2C, address_imu: int = 0x6B, address_magnet: int = 0x1E, gyro_odr: float = 952, gyro_scale: int = 245, accel_odr: float = 952, accel_scale: int = 4, magnet_odr: int = 80, magnet_scale: int = 4)¶

Konstruira LSM9DS1 instancu, provjerava WHO_AM_I registre oba poduređaja, konfigurira sva tri senzora i omogućuje akcel/žiro FIFO u kontinuiranom načinu rada.

bus: Konfigurirana machine.I2C sabirnica na koju je senzor priključen.
address_imu: 7-bitna I2C adresa poduređaja akcelerometar/žiroskop. Zadano 0x6B.
address_magnet: 7-bitna I2C adresa poduređaja magnetometra. Zadano 0x1E.
gyro_odr: Brzina izlaznih podataka žiroskopa u Hz. Mora biti jedna od 0 (isključeno), 14.9, 59.5, 119, 238, 476 ili 952.
gyro_scale: Raspon pune skale žiroskopa u stupnjevima po sekundi. Mora biti jedan od 245, 500 ili 2000.
accel_odr: Brzina izlaznih podataka akcelerometra u Hz. Isti skup vrijednosti kao gyro_odr.
accel_scale: Raspon pune skale akcelerometra u g. Mora biti jedan od 2, 4, 8 ili 16.
magnet_odr: Brzina izlaznih podataka magnetometra u Hz. Mora biti jedna od 0.625, 1.25, 2.5, 5, 10, 20, 40 ili 80.
magnet_scale: Raspon pune skale magnetometra u gausima. Mora biti jedan od 4, 8, 12 ili 16.

calibrate_magnet(offset: tuple[float, float, float]) → None¶: Zapisuje vektor pomaka tvrdog željeza (hard-iron) u registre OFFSET_REG_*_M magnetometra. Pomak je zadan u istim jedinicama koje vraća magnet() (gaus); svaka se komponenta pretvara u sirove LSB-ove pomoću konfigurirane skale magnetometra prije zapisivanja.

gyro_id() → bytes¶: Vraća jednobajtnu vrijednost registra WHO_AM_I poduređaja akcelerometar/žiroskop.

magent_id() → bytes¶: Vraća jednobajtnu vrijednost registra WHO_AM_I poduređaja magnetometra.

gyro() → tuple[float, float, float]¶: Vraća vektor žiroskopa (x, y, z) u stupnjevima po sekundi.

accel() → tuple[float, float, float]¶: Vraća vektor ubrzanja (x, y, z) u jedinicama standardne gravitacije (1 g = 9.81 m/s²).

magnet() → tuple[float, float, float]¶: Vraća vektor magnetskog polja (x, y, z) u gausima.

iter_accel_gyro() → Iterator[tuple[tuple[float, float, float], tuple[float, float, float]]]¶: Generator koji daje torke (gyro, accel) za svaki uzorak trenutno dostupan u FIFO-u i zaustavlja se nakon što je FIFO prazan. Svaki vektor komponente ima iste jedinice kao gyro() odnosno accel().

lsm9ds1 — LSM9DS1 9-osni IMU¶

Klase¶

`lsm9ds1` — LSM9DS1 9-osni IMU¶