`bmi270` — BMI270 6-osna IMU¶

Upravljački program za Bosch BMI270 6-osnu inercijsku mjernu jedinicu niske potrošnje (3-osni akcelerometar i 3-osni žiroskop) putem I2C. Upravljački program pri stvaranju izvodi potpunu inicijalizacijsku sekvencu BMI270 — meki reset, onemogućavanje načina uštede energije, učitavanje konfiguracijskog bloba i provjeru statusa — prije postavljanja traženih brzina izlaznih podataka i punih raspona mjerenja.

Klasa se opcionalno može povezati s vanjskom instancom magnetometra bmm150.BMM150 tako da pozivatelji mogu tretirati par BMI270 + BMM150 kao jedan 9-osni uređaj putem metode magnet().

Napomena

Ovaj upravljački program ne podržava SPI način rada; prosljeđivanje sabirnice koja nije I2C izaziva ValueError.

Primjer:

import time
from machine import Pin, I2C
from bmi270 import BMI270

imu = BMI270(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

Klase¶

class bmi270.BMI270(bus: machine.I2C, cs: machine.Pin | None = None, address: int = 0x68, gyro_odr: float = 100, gyro_scale: int = 2000, accel_odr: float = 100, accel_scale: int = 4, bmm_magnet: BMM150 | None = None)¶

Stvara instancu BMI270 i pokreće potpunu inicijalizacijsku sekvencu s učitavanjem konfiguracije. Izaziva OSError ako se ID čipa ne podudara ili ako sekvenca učitavanja ne uspije.

bus: Konfigurirana machine.I2C sabirnica na koju je senzor priključen.
cs: Rezervirano za SPI način rada. Mora ostati None; SPI trenutno nije implementiran, a navođenje sabirnice koja nije I2C izaziva ValueError.
address: 7-bitna I2C adresa uređaja. Zadana vrijednost je 0x68; neke ploče postavljaju SDO pin na visoku razinu, čime se odabire 0x69.
gyro_odr: Brzina izlaznih podataka žiroskopa u Hz. Mora biti jedna od 0.78, 1.5, 3.1, 6.25, 12.5, 25, 50, 100, 200, 400, 800 ili 1200.
gyro_scale: Puni raspon mjerenja žiroskopa u stupnjevima u sekundi. Mora biti jedan od 125, 250, 500, 1000 ili 2000.
accel_odr: Brzina izlaznih podataka akcelerometra u Hz. Isti skup vrijednosti kao gyro_odr.
accel_scale: Puni raspon mjerenja akcelerometra u g. Mora biti jedan od 2, 4, 8 ili 16.
bmm_magnet: Opcionalna instanca bmm150.BMM150. Kada je navedena, metoda magnet() delegira poziv na nju; u suprotnom magnet() vraća nule.

reset() → None¶: Izdaje BMI270 naredbu za meki reset. Nakon poziva ove naredbe uređaj se mora ponovno inicijalizirati prije daljnje upotrebe.

gyro() → tuple[float, float, float]¶: Vraća vektor žiroskopa (x, y, z) u stupnjevima u sekundi, skaliran prema gyro_scale.

accel() → tuple[float, float, float]¶: Vraća vektor ubrzanja (x, y, z) u jedinicama standardne gravitacije (1 g = 9.81 m/s²), skaliran prema accel_scale.

magnet() → tuple[float, float, float]¶: Ako je pri stvaranju naveden bmm_magnet, vraća najnovije očitanje magnetometra s tog uređaja. U suprotnom vraća (0.0, 0.0, 0.0).

bmi270 — BMI270 6-osna IMU¶

Klase¶

`bmi270` — BMI270 6-osna IMU¶