`bmi270` — BMI270 6축 IMU¶

I2C를 통해 동작하는 Bosch BMI270 저전력 6축 관성 측정 장치(3축 가속도계 + 3축 자이로스코프)용 드라이버입니다. 이 드라이버는 객체 생성 시 BMI270의 전체 초기화 시퀀스(소프트 리셋, 절전 모드 해제, 구성 블롭 업로드 및 상태 검증)를 수행한 후 요청된 출력 데이터 레이트와 풀스케일 범위를 구성합니다.

이 클래스는 선택적으로 외부 bmm150.BMM150 자력계 인스턴스에 연결할 수 있으며, 그러면 호출자는 magnet() 메서드를 통해 BMI270 + BMM150 쌍을 단일 9축 장치로 다룰 수 있습니다.

참고

이 드라이버는 SPI 모드를 지원하지 않습니다. I2C가 아닌 버스를 전달하면 ValueError가 발생합니다.

예제:

import time
from machine import Pin, I2C
from bmi270 import BMI270

imu = BMI270(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

클래스¶

class bmi270.BMI270(bus: machine.I2C, cs: machine.Pin | None = None, address: int = 0x68, gyro_odr: float = 100, gyro_scale: int = 2000, accel_odr: float = 100, accel_scale: int = 4, bmm_magnet: BMM150 | None = None)¶

BMI270 인스턴스를 생성하고 전체 구성 로드 초기화 시퀀스를 실행합니다. 칩 ID가 일치하지 않거나 로드 시퀀스가 실패하면 OSError를 발생시킵니다.

bus: 센서가 연결된, 구성이 완료된 machine.I2C 버스입니다.
cs: SPI 모드용으로 예약되어 있습니다. None으로 두어야 합니다. SPI는 현재 구현되어 있지 않으며 I2C가 아닌 버스를 전달하면 ValueError가 발생합니다.
address: 장치의 7비트 I2C 주소입니다. 기본값은 0x68이며, 일부 보드는 SDO 핀을 하이로 스트랩하여 0x69를 선택합니다.
gyro_odr: 자이로스코프 출력 데이터 레이트(Hz)입니다. 0.78, 1.5, 3.1, 6.25, 12.5, 25, 50, 100, 200, 400, 800, 1200 중 하나여야 합니다.
gyro_scale: 자이로스코프 풀스케일 범위(초당 도)입니다. 125, 250, 500, 1000, 2000 중 하나여야 합니다.
accel_odr: 가속도계 출력 데이터 레이트(Hz)입니다. gyro_odr과 동일한 값 집합을 사용합니다.
accel_scale: 가속도계 풀스케일 범위(g)입니다. 2, 4, 8, 16 중 하나여야 합니다.
bmm_magnet: 선택적 bmm150.BMM150 인스턴스입니다. 제공되면 magnet() 메서드가 이 인스턴스에 위임하고, 그렇지 않으면 magnet()는 0을 반환합니다.

reset() → None¶: BMI270 소프트 리셋 명령을 실행합니다. 이를 호출한 후에는 추가로 사용하기 전에 장치를 다시 초기화해야 합니다.

gyro() → tuple[float, float, float]¶: gyro_scale에 따라 스케일링된, 초당 도 단위의 자이로스코프 벡터 (x, y, z)를 반환합니다.

accel() → tuple[float, float, float]¶: accel_scale에 따라 스케일링된, 표준 중력 단위(1 g = 9.81 m/s²)의 가속도 벡터 (x, y, z)를 반환합니다.

magnet() → tuple[float, float, float]¶: 객체 생성 시 bmm_magnet이 제공되었다면 해당 장치에서 가장 최근의 자력계 측정값을 반환합니다. 그렇지 않으면 (0.0, 0.0, 0.0)을 반환합니다.

bmi270 — BMI270 6축 IMU¶

클래스¶

`bmi270` — BMI270 6축 IMU¶