`bmi270` --- BMI270 6軸IMU¶

Bosch BMI270 低消費電力6軸慣性計測ユニット（3軸加速度センサーと3軸ジャイロスコープ）をI2C経由で制御するためのドライバです。このドライバはコンストラクション時にBMI270の完全な初期化シーケンス（ソフトリセット、省電力モードの無効化、構成ブロブのアップロード、ステータス検証）を実行してから、指定された出力データレートとフルスケールレンジを設定します。

このクラスは、外部の bmm150.BMM150 磁力計インスタンスとオプションでリンクできます。これにより、呼び出し側は magnet() メソッドを通じてBMI270とBMM150のペアを単一の9軸デバイスとして扱えます。

注釈

このドライバはSPIモードをサポートしていません。I2C以外のバスを渡すと ValueError が発生します。

例:

import time
from machine import Pin, I2C
from bmi270 import BMI270

imu = BMI270(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

クラス¶

class bmi270.BMI270(bus: machine.I2C, cs: machine.Pin | None = None, address: int = 0x68, gyro_odr: float = 100, gyro_scale: int = 2000, accel_odr: float = 100, accel_scale: int = 4, bmm_magnet: BMM150 | None = None)¶

BMI270 インスタンスを生成し、完全な構成ロード初期化シーケンスを実行します。チップIDが一致しない場合やロードシーケンスが失敗した場合は OSError が発生します。

bus: センサーが接続されている、設定済みの machine.I2C バスです。
cs: SPIモード用に予約されています。None のままにしておく必要があります。SPIは現在実装されておらず、I2C以外のバスを渡すと ValueError が発生します。
address: デバイスの7ビットI2Cアドレスです。デフォルトは 0x68 です。一部のボードではSDOピンをハイにストラップしており、その場合は 0x69 が選択されます。
gyro_odr: ジャイロスコープの出力データレート（Hz）です。0.78、1.5、3.1、6.25、12.5、25、50、100、200、400、800、1200 のいずれかである必要があります。
gyro_scale: ジャイロスコープのフルスケールレンジ（度毎秒）です。125、250、500、1000、2000 のいずれかである必要があります。
accel_odr: 加速度センサーの出力データレート（Hz）です。gyro_odr と同じ値のセットを使用できます。
accel_scale: 加速度センサーのフルスケールレンジ（g）です。2、4、8、16 のいずれかである必要があります。
bmm_magnet: オプションの bmm150.BMM150 インスタンスです。指定された場合、magnet() メソッドはそれに委譲します。指定されない場合、magnet() はゼロを返します。

reset() → None¶: BMI270のソフトリセットコマンドを発行します。これを呼び出した後、デバイスを再度使用する前に再初期化する必要があります。

gyro() → tuple[float, float, float]¶: gyro_scale に従ってスケーリングされた、ジャイロスコープのベクトル (x, y, z) を度毎秒で返します。

accel() → tuple[float, float, float]¶: accel_scale に従ってスケーリングされた、加速度ベクトル (x, y, z) を標準重力単位（1 g = 9.81 m/s²）で返します。

magnet() → tuple[float, float, float]¶: コンストラクション時に bmm_magnet が指定されていた場合、そのデバイスから最新の磁力計の測定値を返します。それ以外の場合は (0.0, 0.0, 0.0) を返します。

bmi270 --- BMI270 6軸IMU¶

クラス¶

`bmi270` --- BMI270 6軸IMU¶