`imu` --- Arduino Nano 33 BLE Sense 用 IMU ヘルパー¶

注釈

このページでは、Arduino Nano 33 BLE Sense の Python imu モジュール（オンボードIMUドライバの小さなラッパー）について説明します。OPENMV_N6、OPENMV_RT1060、OPENMV_AE3 のカメラボードに搭載される OpenMV のCレベル imu モジュールについては、imu --- imu センサーを参照してください。

このモジュールは、Arduino Nano 33 BLE Sense のオンボード慣性計測ユニットを単一の IMU オブジェクトとして公開する、ボード固有の薄いラッパーです。ボードの両方のハードウェアリビジョンが透過的に扱われます:

Rev 1 は単一の LSM9DS1 9軸IMUを使用します。
Rev 2 は Bosch BMI270（加速度センサー + ジャイロスコープ）と Bosch BMM150 磁力計を組み合わせています。

コンストラクタはI2Cバスをプローブして BMI270 アドレス（0x68）を探し、一致するドライバを自動的に選択します。そのため、ユーザーコードは一度書けばどちらのリビジョンでも実行できます。

例:

import time
import imu
from machine import Pin, I2C

bus = I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14"))
sensor = imu.IMU(bus)

while True:
    print('Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}'.format(*sensor.accel()))
    print('Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}'.format(*sensor.gyro()))
    print('Magnetometer:  x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}'.format(*sensor.magnet()))
    print("")
    time.sleep_ms(100)

class IMU¶

class imu.IMU(bus: 'machine.I2C')¶

I2CバスにバインドされたIMUオブジェクトを構築します。

bus は、オンボードIMUに接続された初期化済みの machine.I2C インスタンスです。

構築時にバスがスキャンされます: アドレス 0x68 でデバイスが応答した場合は BMI270 と BMM150 のペアがインスタンス化され（Nano 33 BLE Sense Rev 2）、そうでなければ LSM9DS1 がインスタンス化されます（Rev 1）。基盤となるドライバは imu 属性に保持され、デフォルトのレンジと出力データレートで設定されます。

accel() → tuple[float, float, float]¶: 最新の加速度センサーの読み取り値を、g（標準重力加速度）単位の (x, y, z) タプルとして返します。

gyro() → tuple[float, float, float]¶: 最新のジャイロスコープの読み取り値を、度毎秒単位の (x, y, z) タプルとして返します。

magnet() → tuple[float, float, float]¶: 最新の磁力計の読み取り値を、マイクロテスラ（uT）単位の (x, y, z) タプルとして返します。

imu --- Arduino Nano 33 BLE Sense 用 IMU ヘルパー¶

class IMU¶

`imu` --- Arduino Nano 33 BLE Sense 用 IMU ヘルパー¶