`lsm6dsox` — LSM6DSOX 6축 IMU¶

I2C 또는 SPI를 통한 ST LSM6DSOX iNEMO 6축 관성 측정 장치(3축 가속도계와 3축 자이로스코프) 드라이버입니다. 기본 IMU 출력 외에도 이 드라이버는 온칩 임베디드 기능을 제공합니다: 구성 가능한 보수계(걸음 수 카운터)와 Machine Learning Core(MLC)로, MLC는 ST의 Unico-GUI 도구에서 내보낸 UCF 파일을 통해 프로그래밍할 수 있습니다.

예제:

import time
from machine import I2C
from lsm6dsox import LSM6DSOX

# Use the I2C bus the LSM6DSOX is wired to on your board.
lsm = LSM6DSOX(I2C(1))

# SPI alternative (replace cs= with your board's chip-select pin):
# from machine import SPI, Pin
# lsm = LSM6DSOX(SPI(1), cs=Pin("CS"))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*lsm.accel()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*lsm.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

클래스¶

class lsm6dsox.LSM6DSOX(bus: machine.I2C | machine.SPI, cs: machine.Pin | None = None, address: int = 0x6A, gyro_odr: float = 104, accel_odr: float = 104, gyro_scale: int = 2000, accel_scale: int = 4, ucf: str | None = None)¶

LSM6DSOX 인스턴스를 생성합니다. 버스 유형은 자동으로 감지됩니다: bus가 readfrom_mem을 제공하면 machine.I2C로 취급되고, 그렇지 않으면 machine.SPI로 취급되며 cs를 제공해야 합니다. 칩은 소프트 리셋되고, 요청된 ODR과 스케일이 프로그래밍되며, 제공된 경우 MLC UCF 파일이 로드됩니다.

bus: 구성된 machine.I2C 또는 machine.SPI 버스입니다.
cs: SPI 모드에서 사용되는 칩 선택 machine.Pin입니다. bus가 SPI 인스턴스일 때 필요하며, 그렇지 않으면 무시됩니다.
address: 장치의 7비트 I2C 주소입니다. 기본값은 0x6A이며, 일부 보드는 SDO 핀을 high로 스트랩하여 0x6B를 선택합니다.
gyro_odr: 자이로스코프 출력 데이터 레이트(Hz)입니다. 0(꺼짐), 1.6, 3.33, 6.66, 12.5, 26, 52, 104, 208, 416 또는 888 중 하나여야 합니다.
accel_odr: 가속도계 출력 데이터 레이트(Hz)입니다. gyro_odr과 동일한 값 집합을 사용합니다.
gyro_scale: 초당 각도(degrees-per-second) 단위의 자이로스코프 풀스케일 범위입니다. 250, 500, 1000 또는 2000 중 하나여야 합니다.
accel_scale: g 단위의 가속도계 풀스케일 범위입니다. 2, 4, 8 또는 16 중 하나여야 합니다.
ucf: ST Unico-GUI .ucf 레지스터 덤프 파일의 선택적 경로입니다. 제공되면 파일이 파싱되어 load_mlc()를 통해 생성 중에 MLC에 적용됩니다.

reset() → None¶: CTRL3_C를 통해 소프트웨어 리셋을 실행하고 리셋 비트가 해제될 때까지 차단합니다. 장치가 10회의 재시도 내에 복귀하지 못하면 OSError를 발생시킵니다.

set_mem_bank(bank: int) → None¶: FUNC_CFG 레지스터 뱅크를 전환합니다. 임베디드 기능 및 센서 허브 레지스터 페이지에 접근하기 위해 내부적으로 사용되며, 애플리케이션 코드에서 거의 필요하지 않습니다.

set_embedded_functions(enable: bool, emb_ab: tuple[int, int] | None = None) → tuple[int, int]¶: 임베디드 기능 블록을 활성화하거나 비활성화합니다. enable이 True이면 2바이트 emb_ab 튜플이 EMB_FUNC_EN_A/EMB_FUNC_EN_B에 기록됩니다. False이면 현재 값을 읽고 MLC/보수계 활성화 비트를 지운 후, 나중에 복원할 수 있도록 이전 값을 반환합니다.

load_mlc(ucf: str) → None¶: 경로 ucf의 파일에서 MLC UCF 프로그램을 적용합니다. 드라이버는 파일을 한 줄씩 따라가며 각 Ac <reg> <val> 쓰기를 적용한 다음, BDU를 활성화하고 MLC 이벤트를 인터럽트 핀 1로 라우팅하고 임베디드 기능을 다시 켭니다.

mlc_output() → bytes | None¶: 새로운 MLC 결과가 사용 가능하면(MLC_STATUS 비트가 설정됨) 8개의 MLC0_SRC..MLC7_SRC 레지스터의 내용을 bytes 유사 객체로 반환합니다. 그렇지 않으면 None을 반환합니다.

pedometer_config(enable: bool = True, debounce: int = 10, int1_enable: bool = False, int2_enable: bool = False) → None¶

임베디드 보수계를 구성합니다.

enable: 임베디드 기능 블록의 걸음 감지를 활성화하거나 비활성화합니다.
debounce: PEDO_DEB_STEPS_CONF에 기록되는 걸음 디바운스 값입니다.
int1_enable: True이면 보수계 이벤트를 INT1 핀으로 라우팅합니다.
int2_enable: True이면 보수계 이벤트를 INT2 핀으로 라우팅합니다.

pedometer_reset() → None¶: 걸음 수 카운터를 0으로 재설정합니다.

steps() → int¶: 16비트 걸음 수 카운터의 현재 값을 반환합니다.

gyro() → tuple[float, float, float]¶: 자이로스코프 벡터 (x, y, z)를 초당 각도 단위로 반환합니다.

accel() → tuple[float, float, float]¶: 가속도 벡터 (x, y, z)를 표준 중력 단위(1 g = 9.81 m/s²)로 반환합니다.

lsm6dsox — LSM6DSOX 6축 IMU¶

클래스¶

`lsm6dsox` — LSM6DSOX 6축 IMU¶