`lsm6dsox` --- LSM6DSOX 6 軸 IMU¶

透過 I2C 或 SPI 操作 ST LSM6DSOX iNEMO 6 軸慣性量測單元（3 軸加速度計加 3 軸陀螺儀）的驅動程式。除了基本的 IMU 輸出之外，此驅動程式也提供晶片內建的嵌入式功能：可設定的計步器（步數計數器）以及機器學習核心（MLC），後者可透過從 ST Unico-GUI 工具匯出的 UCF 檔案進行程式設定。

範例:

import time
from machine import I2C
from lsm6dsox import LSM6DSOX

# Use the I2C bus the LSM6DSOX is wired to on your board.
lsm = LSM6DSOX(I2C(1))

# SPI alternative (replace cs= with your board's chip-select pin):
# from machine import SPI, Pin
# lsm = LSM6DSOX(SPI(1), cs=Pin("CS"))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*lsm.accel()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*lsm.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

類別¶

class lsm6dsox.LSM6DSOX(bus: machine.I2C | machine.SPI, cs: machine.Pin | None = None, address: int = 0x6A, gyro_odr: float = 104, accel_odr: float = 104, gyro_scale: int = 2000, accel_scale: int = 4, ucf: str | None = None)¶

建構一個 LSM6DSOX 實例。匯流排類型會自動偵測：若 bus 提供 readfrom_mem，則視為 machine.I2C，否則視為 machine.SPI 且必須提供 cs。晶片會被軟體重置，所要求的 ODR 與量程會被設定，若有提供 MLC UCF 檔案則會載入。

bus: 已設定的 machine.I2C 或 machine.SPI 匯流排。
cs: SPI 模式下使用的晶片選擇 machine.Pin。當 bus 為 SPI 實例時必須提供，否則會被忽略。
address: 裝置的 7 位元 I2C 位址。預設為 0x6A；某些主機板會將 SDO 接腳拉高，此時會選擇 0x6B。
gyro_odr: 陀螺儀的輸出資料速率，以 Hz 為單位。必須為 0（關閉）、1.6、3.33、6.66、12.5、26、52、104、208、416 或 888 其中之一。
accel_odr: 加速度計的輸出資料速率，以 Hz 為單位。與 gyro_odr 為相同的數值集合。
gyro_scale: 陀螺儀的全量程範圍，以每秒度數為單位。必須為 250、500、1000 或 2000 其中之一。
accel_scale: 加速度計的全量程範圍，以 g 為單位。必須為 2、4、8 或 16 其中之一。
ucf: 指向 ST Unico-GUI .ucf 暫存器傾印檔的選用路徑。若有提供，該檔案會在建構期間被剖析並透過 load_mlc() 套用至 MLC。

reset() → None¶: 透過 CTRL3_C 發出軟體重置並阻擋直到重置位元清除為止。若裝置在十次重試內未能恢復，則引發 OSError。

set_mem_bank(bank: int) → None¶: 切換 FUNC_CFG 暫存器庫。在內部用於存取嵌入式功能與感測器集線器的暫存器頁面；應用程式碼鮮少需要用到。

set_embedded_functions(enable: bool, emb_ab: tuple[int, int] | None = None) → tuple[int, int]¶: 啟用或停用嵌入式功能區塊。當 enable 為 True 時，兩位元組的 emb_ab 元組會寫入 EMB_FUNC_EN_A/EMB_FUNC_EN_B。當為 False 時，會讀取目前值，清除 MLC/計步器啟用位元，並傳回先前的值以便日後還原。

load_mlc(ucf: str) → None¶: 從位於路徑 ucf 的檔案套用 MLC UCF 程式。驅動程式會逐行走訪檔案、套用每個 Ac <reg> <val> 寫入，接著啟用 BDU、將 MLC 事件繞送至中斷接腳 1 並重新開啟嵌入式功能。

mlc_output() → bytes | None¶: 若有新的 MLC 結果可用（MLC_STATUS 位元已設定），則將八個 MLC0_SRC..MLC7_SRC 暫存器的內容以類位元組物件傳回。否則傳回 None。

pedometer_config(enable: bool = True, debounce: int = 10, int1_enable: bool = False, int2_enable: bool = False) → None¶

設定嵌入式計步器。

enable: 啟用或停用嵌入式功能區塊上的步數偵測。
debounce: 寫入 PEDO_DEB_STEPS_CONF 的步數去抖動值。
int1_enable: 若為 True，將計步器事件繞送至 INT1 接腳。
int2_enable: 若為 True，將計步器事件繞送至 INT2 接腳。

pedometer_reset() → None¶: 將步數計數器重設回零。

steps() → int¶: 傳回 16 位元步數計數器的目前值。

gyro() → tuple[float, float, float]¶: 傳回陀螺儀向量 (x, y, z)，以每秒度數為單位。

accel() → tuple[float, float, float]¶: 傳回加速度向量 (x, y, z)，以標準重力為單位（1 g = 9.81 m/s²）。

lsm6dsox --- LSM6DSOX 6 軸 IMU¶

類別¶

`lsm6dsox` --- LSM6DSOX 6 軸 IMU¶