`csi` --- 相機感測器¶

csi 模組是 OpenMV Cam 上相機感測器的現代化物件導向介面。每個實體感測器都以一個 CSI 實例來表示，因此將色彩感測器與熱感或事件感測器搭配在一起的多光譜成像板，可以透過在建構函式中傳入不同的 cid 來獨立驅動各個感測器。單一感測器的相機則只需建立一個 CSI 即可。

一個 CSI 物件擁有完整的感測器設定 -- 包括像素格式、影格大小／視窗、曝光／增益／白平衡、硬體鏡像與翻轉、彩色條測試圖案、影格率時脈、自動曝光的 ROI，以及特定晶片的 ioctl 指令。影格透過 CSI.snapshot() 擷取，它會回傳一個以影格緩衝區為後盾的 image.Image。

本模組取代了舊版的 sensor 模組（後者以模組層級函式的形式公開相同的功能，並繫結到單一隱藏的感測器）。新程式碼應改用 CSI。

範例用法：：

import csi

# Setup camera.
csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)  # skip frames

# Take pictures.
while(True):
    csi0.snapshot()

Asyncio 用法¶

上述阻塞式的 CSI.snapshot() 迴圈無法與 asyncio 事件迴圈協同運作 -- 當 snapshot 正在等待下一個影格時，程式中的其他每個協程都會被凍結。若要讓擷取迴圈能與其他並行工作（UART 用戶端、按鈕監看程式、網路任務）共存，可將 CSI 包裝在一個小型轉接器中，透過輪詢 snapshot(blocking=False) 並在各次檢查之間讓出控制權給事件迴圈，把 snapshot 轉變成適用於 await 的協程：：

import asyncio
import csi


class AsyncCSI:
    def __init__(self, *args, **kwargs):
        self._csi = csi.CSI(*args, **kwargs)

    def __getattr__(self, name):
        return getattr(self._csi, name)

    async def snapshot(self):
        while True:
            img = self._csi.snapshot(blocking=False)
            if img is not None:
                return img
            await asyncio.sleep_ms(0)

__getattr__ 會將其他所有屬性（reset、pixformat、framesize 以及各個感測器旋鈕）轉發給底層的 CSI，因此這個包裝器是隨插即用的替代品。第一次非阻塞呼叫也會在相機的 DMA 擷取尚未執行時將其啟動，因此不需要額外的啟動程序。

如此一來，擷取迴圈便能像另一個協程一樣融入更大的 asyncio 程式中：：

async def capture_loop(cam):
    while True:
        img = await cam.snapshot()
        # process img here

async def main():
    cam = AsyncCSI()
    cam.reset()
    cam.pixformat(csi.RGB565)
    cam.framesize(csi.QVGA)

    asyncio.create_task(some_other_task())
    await capture_loop(cam)

asyncio.run(main())

framebuffers 設定在這種形式下仍然重要 -- 單緩衝模式會讓 snapshot(blocking=False) 在下一個影格擷取完成前回傳 None，而雙重或三重緩衝則能平滑這種情況，讓包裝器通常在第一次輪詢時就找到等待中的緩衝影格。完整的逐步說明請參閱 asyncio 教學中的 AsyncCSI 壓軸範例。

class CSI -- 相機感測器介面¶

CSI 類別用於控制相機感測器。

class csi.CSI(cid: int = -1, delays: bool = True, fflush: bool = True, stream: bool | None = None)¶

建立一個物件以與相機感測器通訊。在具有多個感測器的板子上，可透過傳入像 csi.LEPTON 這樣的 cid 來選取特定的 CSI 物件，以選擇 FLIR Lepton 感測器模組。若 cid 為 -1，則會選取主要感測器（在多感測器板上通常是彩色相機模組）。

若 delays 為 False，則 csi 驅動程式中所有的安定時間延遲都會被停用。在預設情況下，感測器驅動程式會在重設／模式變更之後延遲，以防止 CSI.snapshot 回傳損毀的影格。停用延遲可讓你批次套用更新，並在呼叫 CSI.snapshot 之前於最後套用單一延遲。

若 fflush 為 False，則 CSI.framebuffers 中所提及的自動影格緩衝區清除功能會被停用。這會移除影格緩衝區 fifo 中影格的任何時間限制。

stream 選擇此 CSI 是否為傳送至 IDE 的串流來源。若為 None（預設值），則只有當此 CSI 為主要（非輔助）感測器時才會成為串流來源。傳入 True 可強制此 CSI 成為串流來源，或傳入任何假值以保持現有串流來源不變。

方法¶

reset(hard: bool = True) → None¶: 初始化相機感測器。若 hard 為 True，則透過切換相機模組的 RESET 訊號 GPIO 來執行硬體重設。在重設與主要模組共用同一條 RESET 訊號 GPIO 的輔助相機感測器時，hard 應設為 false。

shutdown(enable: bool) → None¶: 讓相機進入比睡眠更低的耗電模式（但相機在喚醒後必須重設）。

sleep(enable: bool) → None¶: 若 enable 為 True，則讓相機進入睡眠。否則將其重新喚醒。

flush() → None¶: 將目前影格緩衝區的內容複製到 IDE 預覽。若指令碼即將終止，請在最後一次 CSI.snapshot 之後呼叫此方法，以便 IDE 顯示最後一個影格。

snapshot(time: int = -1, frames: int = -1, blocking: bool = True, image: image.Image | None = None) → image.Image | None¶

使用相機拍攝一張照片並回傳一個 image.Image 物件。

若傳入 time 和／或 frames，snapshot 將會阻塞指定的 time 毫秒數和／或自相機擷取指定的 frames 影格數。兩個引數可同時使用。在 time 和／或 frames 經過之後，snapshot 將回傳 None。

blocking 可設為 False 以啟用非阻塞行為，此時當相機的下一張影像尚未就緒時，snapshot 將回傳 None 而非等待。

image 可為另一個 image.Image 物件，用以使用自相機擷取的新影像來更新，而非回傳一個新的 image.Image 物件。先前的影像內容會透過深層複製被覆寫。

若已啟用 CSI.auto_rotation，此方法將回傳一個已旋轉的 image.Image。

width() → int¶: 回傳感測器解析度的寬度。

height() → int¶: 回傳感測器解析度的高度。

cid() → int¶: 回傳相機模組的晶片 ID。可與 csi.OV2640、csi.OV5640、csi.OV7670、csi.OV7690、csi.OV7725、csi.OV9650、csi.MT9V022、csi.MT9V024、csi.MT9V032、csi.MT9V034、csi.MT9M114、csi.BOSON320、csi.BOSON640、csi.LEPTON、csi.HM01B0、csi.HM0360、csi.GC2145、csi.GENX320ES、csi.GENX320、csi.PAG7920、csi.PAG7936、csi.PAJ6100、csi.FROGEYE2020 或 csi.SOFTCSI 中的任一個比較。

readable() → bool¶: 若有一張影像已就緒可由 CSI.snapshot 回傳（亦即呼叫 snapshot 不會阻塞），則回傳 True。

pixformat(pixformat: int | None = None) → int | None¶

將相機模組的像素格式設為 csi.GRAYSCALE、csi.RGB565、csi.BAYER、csi.YUV422 或 csi.JPEG（僅限 OV2640/OV5640）其中之一。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的 pixformat。

framesize(framesize: int | Tuple[int, int] | None = None) → int | None¶

將相機模組的影格大小設為其中一個大小常數（例如 csi.QVGA、csi.VGA、csi.HD 等 --- 請參閱常數一節）。

或者，你也可以傳入一個 (w, h) 元組作為自訂影格大小。當呼叫 CSI.snapshot 時，自訂影格大小會依 DMA 規則進行評估。一般而言，影格大小需為 8 像素和／或 16 位元組的倍數。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的影格大小。

framerate(rate: int | None = None) → int | None¶

以 Hz 為單位設定相機模組的影格率。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的影格率。

備註

CSI.framerate 的運作方式是丟棄相機模組接收到的影格，以將影格率維持在指定速率或以下。在預設情況下，相機會以最大影格率執行。若特定相機感測器有實作此功能，CSI.framerate 還會在內部降低相機感測器的影格率，以節省電力並透過增加感測器曝光來改善影像品質。在某些相機上，CSI.framerate 可能會與 CSI.auto_exposure 衝突。

window(roi: Tuple[int, int] | Tuple[int, int, int, int] | None = None) → Tuple[int, int, int, int] | None¶

將相機的解析度設為目前解析度的一個子區域。roi 是一個 (x, y, w, h) 元組。你也可以傳入 (w, h)，此時視窗會置中。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的 (x, y, w, h) 元組。

gainceiling(gainceiling: int) → bool¶

將相機影像的 gainceiling 設為 2、4、8、16、32、64 或 128 其中之一。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

brightness(brightness: int) → bool¶

設定相機影像的亮度。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

contrast(contrast: int) → bool¶

設定相機影像的對比。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

saturation(saturation: int) → bool¶

設定相機影像的飽和度。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

quality(quality: int) → bool¶

設定相機影像的 JPEG 壓縮品質。範圍 0 - 100。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

備註

僅適用於 OV2640/OV5640 相機。

colorbar(enable: bool) → bool¶

開啟（True）或關閉（False）彩色條模式。預設為關閉。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

auto_gain(enable: bool, gain_db: float | None = None, gain_db_ceiling: float | None = None) → None¶

enable 開啟（True）或關閉（False）自動增益控制。相機啟動時自動增益控制為開啟狀態。

若 enable 為 False，你可以使用 gain_db 設定一個固定的增益（以分貝為單位）。

若 enable 為 True，你可以使用 gain_db_ceiling 為自動增益控制演算法設定最大增益上限（以分貝為單位）。

備註

若你想要追蹤色彩，也需要關閉白平衡。

gain_db() → float¶: 回傳目前相機的增益值（以分貝為單位）。

auto_exposure(enable: bool, exposure_us: int = -1) → None¶

enable 開啟（True）或關閉（False）自動曝光控制。相機啟動時自動曝光控制為開啟狀態。

若 enable 為 False，你可以使用 exposure_us 設定一個固定的曝光時間（以微秒為單位）。

備註

相機的自動曝光演算法對於調整曝光值的幅度相當保守，通常會避免大幅變動曝光值。相反地，它們會大量改變增益值以因應變化的光照條件。

exposure_us() → int¶: 回傳目前相機的曝光值（以微秒為單位）。

auto_whitebal(enable: bool, rgb_gain_db: Tuple[float, float, float] | None = None) → None¶

enable 開啟（True）或關閉（False）自動白平衡。相機啟動時自動白平衡為開啟狀態。

若 enable 為 False，你可以使用 rgb_gain_db 分別為紅、綠、藍通道設定固定的增益（以分貝為單位）。

備註

若你想要追蹤色彩，也需要關閉增益控制。

rgb_gain_db() → Tuple[float, float, float]¶: 回傳一個元組 (r, g, b)，內含目前相機的紅、綠、藍增益值（以分貝為單位）。

auto_blc(enable: bool, regs: List[int] | None = None) → None¶

設定相機上的自動黑階校正（BLC）。

enable 傳入 True 或 False 以開啟或關閉 BLC。你通常都會想要將其開啟。

regs 若已停用，則你可以從先前對 CSI.blc_regs 的呼叫結果手動設定 BLC 暫存器值。

blc_regs() → List[int]¶: 以整數清單形式回傳感測器的 BLC 暫存器。供 CSI.auto_blc 使用。

hmirror(enable: bool | None = None) → bool | None¶

開啟（True）或關閉（False）水平鏡像模式。預設為關閉。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的設定。

vflip(enable: bool | None = None) → bool | None¶

開啟（True）或關閉（False）垂直翻轉模式。預設為關閉。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的設定。

transpose(enable: bool | None = None) → bool | None¶

開啟（True）或關閉（False）轉置模式。預設為關閉。

vflip=False, hmirror=False, transpose=False -> 0 度旋轉

vflip=True, hmirror=False, transpose=True -> 90 度旋轉

vflip=True, hmirror=True, transpose=False -> 180 度旋轉

vflip=False, hmirror=True, transpose=True -> 270 度旋轉

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的設定。

auto_rotation(enable: bool | None = None) → bool | None¶

開啟（True）或關閉（False）自動旋轉模式。預設為關閉。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的設定。

備註

此方法僅在 OpenMV Cam 安裝了 imu 時才有作用，且會自動啟用。

framebuffers(count: int | None = None) → int | None¶

設定用於接收影像資料的影格緩衝區數量。在預設情況下，OpenMV Cam 會嘗試配置其所能配置的最大影格緩衝區數量。每當呼叫 CSI.pixformat、CSI.framesize 或 CSI.window 時都會發生重新配置。

count 為 1（單緩衝）、2（雙緩衝）或 3（三緩衝）會選取對應的擷取模式。傳入 4 或更大值會讓驅動程式進入視訊 FIFO 模式，此時會排入 count 個緩衝區佇列 --- 對於將視訊錄製到 SD 卡很有用。在影格丟失時，除了使用中的影格緩衝區外，其餘所有影格緩衝區都會被清除，因此 CSI.snapshot 永遠會回傳一個近期的影格。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的數量。

special_effect(effect: int) → bool¶

設定特殊數位效果（csi.NORMAL 或 csi.NEGATIVE 其中之一）。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

lens_correction(enable: bool, radi: int, coef: int) → bool¶

enable 為 True 以啟用，False 以停用。radi 為要校正的像素整數半徑。coef 為校正的強度。

成功時回傳 True，失敗時回傳 False。

vsync_callback(cb: Callable[[int], None] | None = None) → Callable[[int], None] | None¶

註冊回呼函式 cb，每當相機模組產生新影格時（但在影格被接收之前）就會執行（於中斷情境中）。

cb 接受一個引數，並會被傳入 vsync 接腳在變化後的目前狀態。

若呼叫時未帶引數，則回傳已註冊的回呼函式。傳入任何不可呼叫的值以清除回呼函式。

frame_callback(cb: Callable[[], None] | None = None) → Callable[[], None] | None¶

註冊回呼函式 cb，每當相機模組產生新影格且該影格已可透過 CSI.snapshot 讀取時就會執行（於中斷情境中）。

cb 不接受任何引數。可利用此功能搭配 micropython.schedule() 來排程稍後讀取影格。

若呼叫時未帶引數，則回傳已註冊的回呼函式。傳入任何不可呼叫的值以清除回呼函式。

ioctl(request: int, *args) → Any¶

執行特定感測器的請求。request 為 IOCTL_* 常數其中之一；其餘的位置引數與回傳值取決於該請求。所支援的請求依感測器系列分組於下方。

通用（任何感測器）：

ioctl(IOCTL_SET_READOUT_WINDOW, (x, y, w, h))

ioctl(IOCTL_SET_READOUT_WINDOW, (w, h))

設定感測器的讀出視窗。較小的視窗會以視野範圍為代價來提高影格率。

ioctl(IOCTL_GET_READOUT_WINDOW)

以 (x, y, w, h) 元組形式回傳目前的讀出視窗。

ioctl(IOCTL_SET_TRIGGERED_MODE, enable)

在 MT9V034 上啟用（True）或停用（False）觸發模式。

ioctl(IOCTL_GET_TRIGGERED_MODE)

以 bool 形式回傳目前的觸發模式狀態。

ioctl(IOCTL_SET_FOV_WIDE, enable)

當為 True 時，指示 framesize() 針對視野範圍而非影格率進行最佳化。

ioctl(IOCTL_GET_FOV_WIDE)

以 bool 形式回傳目前的 FOV-wide 狀態。

ioctl(IOCTL_SET_NIGHT_MODE, enable)

啟用（True）或停用（False）感測器的低光「夜間模式」。僅限 OV7725 與 OV5640。

ioctl(IOCTL_GET_NIGHT_MODE)

以 bool 形式回傳目前的夜間模式狀態。

ioctl(IOCTL_GET_RGB_STATS)

回傳一個由感測器讀取的原始 RGB 通道統計資料 (r, gb, gr, b) 四元組（通常用於白平衡調校）。

OV5640 FPC -- 自動對焦：

ioctl(IOCTL_TRIGGER_AUTO_FOCUS)

在 OV5640 FPC 模組上啟動一次自動對焦掃描。

ioctl(IOCTL_PAUSE_AUTO_FOCUS)

暫停進行中的自動對焦掃描。

ioctl(IOCTL_RESET_AUTO_FOCUS)

將自動對焦位置重設為預設值。

ioctl(IOCTL_WAIT_ON_AUTO_FOCUS)

ioctl(IOCTL_WAIT_ON_AUTO_FOCUS, timeout_ms)

阻塞直到目前的自動對焦掃描完成。若省略 timeout_ms，則預設為 5000。

FLIR Lepton：

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_WIDTH)

回傳 Lepton 影像的寬度（以像素為單位）。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_HEIGHT)

回傳 Lepton 影像的高度（以像素為單位）。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_RADIOMETRY)

以整數形式回傳 Lepton 的類型（是否為輻射量測型）。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_REFRESH)

回傳 Lepton 的更新率（以 Hz 為單位）。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_RESOLUTION)

回傳 Lepton 的 ADC 解析度（以位元為單位）。

ioctl(IOCTL_LEPTON_RUN_COMMAND, cmd)

執行一個 FLIR Lepton SDK 指令。cmd 是由 SDK 定義的 16 位元指令 id。

ioctl(IOCTL_LEPTON_SET_ATTRIBUTE, attr_id, payload)

寫入一個 Lepton SDK 屬性。attr_id 是 16 位元屬性 id；payload 是一個 bytes/bytearray，其長度必須為 16 位元的倍數。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_ATTRIBUTE, attr_id, words)

讀取一個 Lepton SDK 屬性。attr_id 是 16 位元屬性 id；words 是要讀取的 16 位元字組數。回傳一個 bytearray。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_FPA_TEMP)

回傳 Lepton 焦平面陣列的溫度（以攝氏度為單位）。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_AUX_TEMP)

回傳 Lepton 的輔助溫度（以攝氏度為單位）。

ioctl(IOCTL_LEPTON_SET_MODE, measurement_enabled)

ioctl(IOCTL_LEPTON_SET_MODE, measurement_enabled, high_temp_enabled)

在 AGC 與直接溫度輸出之間切換 Lepton。measurement_enabled=True 會啟用直接溫度輸出。可選的 high_temp_enabled 旗標會選取高溫範圍。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_MODE)

回傳一個 2 元組 (measurement_enabled, high_temp_enabled)。

ioctl(IOCTL_LEPTON_SET_RANGE, (min_celsius, max_celsius))

設定在啟用量測模式時對應到 0..255 的溫度範圍。

ioctl(IOCTL_LEPTON_GET_RANGE)

回傳目前的 (min_celsius, max_celsius) 範圍。

Himax HM01B0 -- 移動偵測：

ioctl(IOCTL_HIMAX_MD_ENABLE, enable)

啟用（True）或停用（False）HM01B0 的感測器上移動偵測區塊。

ioctl(IOCTL_HIMAX_MD_WINDOW, (x, y, w, h))

ioctl(IOCTL_HIMAX_MD_WINDOW, (w, h))

設定 HM01B0 上的移動偵測視窗。

ioctl(IOCTL_HIMAX_MD_THRESHOLD, threshold)

設定移動偵測閾值（0 -- 255）。

ioctl(IOCTL_HIMAX_MD_CLEAR)

清除移動偵測的中斷栓鎖。

ioctl(IOCTL_HIMAX_OSC_ENABLE, enable)

啟用（True）或停用（False）HM01B0 的內部振盪器。

Prophesee GENX320 -- 事件感測器：

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_BIASES, preset)

套用一個偏壓預設組。preset 為 GENX320_BIASES_* 常數其中之一。

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_BIAS, bias, value)

設定單一偏壓。bias 為 GENX320_BIAS_* 常數其中之一；value 為整數設定值。

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_AFK, enable)

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_AFK, enable, freq_low_hz, freq_high_hz)

設定抗閃爍濾波器。enable 為布林值；可選的頻率引數用於設定濾波器的通帶。

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_STC, mode)

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_STC, mode, arg1[, arg2])

設定時空對比濾波器。mode 為 GENX320_STC_* 常數其中之一；最多兩個進一步的引數則視模式而定。

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_MODE, mode)

ioctl(IOCTL_GENX320_SET_MODE, mode, evt_res)

在影格模式與事件模式之間切換感測器。mode 為 GENX320_MODE_* 常數其中之一。對於事件模式，evt_res 為傳遞給 IOCTL_GENX320_READ_EVENTS 的事件緩衝區其列軸長度。

ioctl(IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, buf)

將事件讀入 buf 中，這是一個形狀為 (EVT_res, 6) 的 uint16 ndarray，其中 EVT_res 是介於 1024 與 65536 之間的 2 的次方。各欄為：

[0] -- 事件類型（PIX_OFF_EVENT / PIX_ON_EVENT / 觸發）。

[1] -- 秒。

[2] -- 毫秒。

[3] -- 微秒。

[4] -- x 座標。

[5] -- y 座標。

回傳寫入的事件數量。

ioctl(IOCTL_GENX320_READ_EVENTS_RAW)

回傳一個 image.Image，內含來自 GENX320 的原始事件影格。

ioctl(IOCTL_GENX320_CALIBRATE, iterations, sigma)

關閉那些雜訊偏離常態分布超過 sigma 個標準差的像素。iterations 為校正次數的整數。回傳被停用的像素數量。

color_palette(palette: int | None = None) → int | None¶

設定要用於 FLIR Lepton 灰階轉 RGB565 或 GENX320 事件視覺化等用途的色彩調色盤。為 image.PALETTE_RAINBOW、image.PALETTE_IRONBOW，以及（在支援時）image.PALETTE_DEPTH、image.PALETTE_EVT_DARK 或 image.PALETTE_EVT_LIGHT 其中之一。

若呼叫時未帶引數，則回傳目前的設定。

__write_reg(address: int, value: int) → None¶: 將 value 寫入位於 address 的相機暫存器。

備註

暫存器資訊請參閱相機資料手冊。

__read_reg(address: int) → int¶: 讀取位於 address 的相機暫存器。

備註

暫存器資訊請參閱相機資料手冊。

函式¶

csi.devices() → List[int]¶: 回傳一份偵測到的感測器晶片 ID 清單。

常數¶

csi.BINARY: int¶: BINARY（點陣圖）像素格式。每個像素為 1 位元。對於遮罩儲存很有用；可搭配 image.Image() 使用。

csi.GRAYSCALE: int¶: GRAYSCALE 像素格式（取自 YUV422 的 Y）。每個像素為 8 位元。

csi.RGB565: int¶: RGB565 像素格式。每個像素為 16 位元（5 位元紅、6 位元綠、5 位元藍）。

csi.BAYER: int¶: RAW BAYER 影像像素格式。

csi.YUV422: int¶: YUV422 像素格式。每個像素以一個灰階 8 位元 Y 值儲存，後接由兩個 Y 值共用的交替 8 位元 U/V 色彩值（Y1, U, Y2, V, ...）。只有部分影像處理方法可搭配 YUV422 使用。

csi.JPEG: int¶: JPEG 模式。相機模組會輸出壓縮過的 JPEG 影像。使用 CSI.quality 來控制 JPEG 品質。僅適用於 OV2640/OV5640 相機。

csi.OV2640: int¶: 對於 OV2640 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.OV5640: int¶: 對於 OV5640 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.OV7670: int¶: 對於 OV7670 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.OV7690: int¶: 對於 OV7690 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.OV7725: int¶: 對於 OV7725 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.OV9650: int¶: 對於 OV9650 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.MT9V022: int¶: 對於 MT9V022 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.MT9V024: int¶: 對於 MT9V024 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.MT9V032: int¶: 對於 MT9V032 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.MT9V034: int¶: 對於 MT9V034 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.MT9M114: int¶: 對於 MT9M114 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.BOSON320: int¶: 對於 BOSON 320x256 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.BOSON640: int¶: 對於 BOSON 640x512 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.LEPTON: int¶: 對於 LEPTON1/2/3 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.HM01B0: int¶: 對於 HM01B0 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.HM0360: int¶: 對於 HM0360 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.GC2145: int¶: 對於 GC2145 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.GENX320ES: int¶: 對於 GENX320（工程樣品）相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.GENX320: int¶: 對於 GENX320 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.PAG7920: int¶: 對於 PAG7920 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.PAG7936: int¶: 對於 PAG7936 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.PAJ6100: int¶: 對於 PAJ6100 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.FROGEYE2020: int¶: 對於 FROGEYE2020 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.SOFTCSI: int¶: 對於軟體 CSI 相機，CSI.cid 會回傳此值。

csi.NORMAL: int¶: CSI.special_effect 的 Normal 模式。

csi.NEGATIVE: int¶: CSI.special_effect 的 Negative 模式。

csi.QCIF: int¶: 相機感測器的 176x144 解析度。

csi.CIF: int¶: 相機感測器的 352x288 解析度。

csi.QSIF: int¶: 相機感測器的 176x120 解析度。

csi.SIF: int¶: 相機感測器的 352x240 解析度。

csi.QQQVGA: int¶: 相機感測器的 80x60 解析度。

csi.QQVGA: int¶: 相機感測器的 160x120 解析度。

csi.QVGA: int¶: 相機感測器的 320x240 解析度。

csi.VGA: int¶: 相機感測器的 640x480 解析度。

csi.HQVGA: int¶: 相機感測器的 240x160 解析度。

csi.HVGA: int¶: 相機感測器的 480x320 解析度。

csi.WVGA: int¶: MT9V034 相機感測器的 720x480 解析度。

csi.WVGA2: int¶: MT9V034 相機感測器的 752x480 解析度。

csi.SVGA: int¶: 相機感測器的 800x600 解析度。

csi.XGA: int¶: 相機感測器的 1024x768 解析度。

csi.WXGA: int¶: MT9M114 相機感測器的 1280x768 解析度。

csi.SXGA: int¶: 相機感測器的 1280x1024 解析度。僅適用於 OV2640/OV5640 相機。

csi.SXGAM: int¶: MT9M114 相機感測器的 1280x960 解析度。

csi.UXGA: int¶: 相機感測器的 1600x1200 解析度。僅適用於 OV2640/OV5640 相機。

csi.HD: int¶: 相機感測器的 1280x720 解析度。

csi.FHD: int¶: 相機感測器的 1920x1080 解析度。僅適用於 OV5640 相機。

csi.QHD: int¶: 相機感測器的 2560x1440 解析度。僅適用於 OV5640 相機。

csi.QXGA: int¶: 相機感測器的 2048x1536 解析度。僅適用於 OV5640 相機。

csi.WQXGA: int¶: 相機感測器的 2560x1600 解析度。僅適用於 OV5640 相機。

csi.WQXGA2: int¶: 相機感測器的 2592x1944 解析度。僅適用於 OV5640 相機。

csi.IOCTL_SET_READOUT_WINDOW: int¶: 設定讀出視窗。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GET_READOUT_WINDOW: int¶: 取得讀出視窗。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_SET_TRIGGERED_MODE: int¶: 設定 MT9V034 的觸發模式。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GET_TRIGGERED_MODE: int¶: 取得 MT9V034 的觸發模式狀態。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_SET_FOV_WIDE: int¶: 讓 CSI.framesize 以視野範圍而非 FPS 為優先進行最佳化。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GET_FOV_WIDE: int¶: 回傳 CSI.framesize 是否正以視野範圍而非 FPS 為優先進行最佳化。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_TRIGGER_AUTO_FOCUS: int¶: 在 OV5640 FPC 相機模組上觸發自動對焦。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_PAUSE_AUTO_FOCUS: int¶: 暫停 OV5640 FPC 相機模組上（執行中）的自動對焦。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_RESET_AUTO_FOCUS: int¶: 將 OV5640 FPC 相機模組的自動對焦重設為預設值。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_WAIT_ON_AUTO_FOCUS: int¶: 等待 OV5640 FPC 相機模組上的自動對焦完成。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_SET_NIGHT_MODE: int¶: 開啟或關閉夜間模式。會降低影格率以動態增加曝光。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GET_NIGHT_MODE: int¶: 回傳夜間模式是否已啟用。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_WIDTH: int¶: 回傳 FLIR Lepton 影像解析度的寬度（以像素為單位）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_HEIGHT: int¶: 回傳 FLIR Lepton 影像解析度的高度（以像素為單位）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_RADIOMETRY: int¶: 回傳 FLIR Lepton 的類型（是否為輻射量測型）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_REFRESH: int¶: 回傳 FLIR Lepton 的更新率（以 Hz 為單位）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_RESOLUTION: int¶: 回傳 FLIR Lepton 的 ADC 解析度（以位元為單位）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_RUN_COMMAND: int¶: 執行一個來自 FLIR Lepton SDK 的 16 位元指令。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_SET_ATTRIBUTE: int¶: 從 FLIR Lepton SDK 設定一個 FLIR Lepton 屬性。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_ATTRIBUTE: int¶: 從 FLIR Lepton SDK 取得一個 FLIR Lepton 屬性。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_FPA_TEMP: int¶: 取得 FLIR Lepton FPA 溫度（以攝氏度為單位）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_AUX_TEMP: int¶: 取得 FLIR Lepton AUX 溫度（以攝氏度為單位）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_SET_MODE: int¶: 將 FLIR Lepton 驅動程式設為每個像素皆為溫度值的模式。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_MODE: int¶: 回傳 FLIR Lepton 感測器是否已啟用量測模式。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_SET_RANGE: int¶: 設定量測模式下對應到像素值的溫度範圍。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_LEPTON_GET_RANGE: int¶: 回傳用於量測模式的溫度範圍。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_HIMAX_MD_ENABLE: int¶: 控制 HM01B0 上的移動偵測中斷。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_HIMAX_MD_WINDOW: int¶: 設定 HM01B0 上的移動偵測視窗。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_HIMAX_MD_THRESHOLD: int¶: 設定 HM01B0 上的移動偵測閾值。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_HIMAX_MD_CLEAR: int¶: 清除 HM01B0 上的移動偵測中斷。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_HIMAX_OSC_ENABLE: int¶: 控制 HM01B0 上的內部振盪器。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GET_RGB_STATS: int¶: 回傳來自相機感測器的 RGB 統計資料。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES: int¶: 將 GENX320 感測器的偏壓設為 GENX320_BIASES_* 預設組其中之一。請參閱 CSI.ioctl。在 CSI.reset 之後，驅動程式會套用 csi.GENX320_BIASES_LOW_NOISE 而非 csi.GENX320_BIASES_DEFAULT --- 當應用程式需要更高的靈敏度或頻寬時，請使用此 ioctl 切換到不同的預設組。

csi.GENX320_BIASES_DEFAULT: int¶: GenX320 資料手冊預設值 --- 為一般場景平衡靈敏度、雜訊與頻寬。

csi.GENX320_BIASES_LOW_LIGHT: int¶: 為低光條件調校 --- 兩個對比閾值都放寬以提高靈敏度，FO 調低，HPF 停用，使緩慢的亮度變化仍能被記錄。

csi.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER: int¶: 為追蹤高對比閃爍 LED（主動式標記）調校 --- 對比閾值調高，因此只有銳利的轉變才會觸發，FO 與 HPF 都調到很高以最大化頻寬並排除緩慢的環境漂移，REFR=0 使每一個閃爍邊緣都能被擷取。

csi.GENX320_BIASES_LOW_NOISE: int¶: 驅動程式預設值 --- 靈敏度低於 DEFAULT（對比閾值調高），且 FO 較低以減少背景雜訊活動。最適合靜態或緩慢的場景，在這類場景中錯誤事件會佔據主導。

csi.GENX320_BIASES_HIGH_SPEED: int¶: 為快速移動場景調校 --- 較高的 FO 以獲得更寬的像素頻寬，較高的 HPF 以排除緩慢變化，較高的 REFR 以在每個事件後提供較長的死區時間，使讀出不致飽和。

csi.IOCTL_GENX320_SET_BIAS: int¶: 將單一 GENX320 感測器偏壓設為某個 DAC 值。傳入一個 GENX320_BIAS_* 常數（csi.GENX320_BIAS_DIFF_OFF、csi.GENX320_BIAS_DIFF_ON、csi.GENX320_BIAS_FO、csi.GENX320_BIAS_HPF 或 csi.GENX320_BIAS_REFR）以及一個整數 DAC 值。每個偏壓彼此獨立 --- 在套用預設組後可重複呼叫此 ioctl，以僅調整你所需的偏壓。請參閱 CSI.ioctl。

csi.GENX320_BIAS_DIFF_OFF: int¶: 負向比較器對比閾值 --- 控制一個像素須變暗多少才會觸發 csi.PIX_OFF_EVENT。數值越低 = 越靈敏（事件越多）。

csi.GENX320_BIAS_DIFF_ON: int¶: 正向比較器對比閾值 --- 控制一個像素須變亮多少才會觸發 csi.PIX_ON_EVENT。數值越低 = 越靈敏（事件越多）。

csi.GENX320_BIAS_FO: int¶: 像素低通截止頻率 --- 在像素頻寬（速度／延遲）與背景雜訊活動之間取捨。數值越高 = 像素反應越快、雜訊越多。

csi.GENX320_BIAS_HPF: int¶: 像素高通截止頻率 --- 排除緩慢的亮度變化。數值越高 = 過濾掉越緩慢的變化（只有快速轉變才會被記錄）。

csi.GENX320_BIAS_REFR: int¶: 像素不反應期 --- 像素發出事件後的死區時間，在此期間該像素無法再次觸發。數值越高 = 死區時間越長，繁忙像素產生的事件越少。

csi.IOCTL_GENX320_SET_AFK: int¶: 設定 GENX320 抗閃爍（AFK）濾波器，它會排除來自以週期性頻帶切換的像素的事件（螢光照明、LED 驅動的顯示器等）。傳入 enable（1 為啟用，0 為停用），並在啟用時傳入以赫茲為單位的頻帶邊界：(enable, freq_low_hz, freq_high_hz)。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GENX320_SET_STC: int¶: 設定 GENX320 時空對比（STC）濾波器模式。傳入一個 GENX320_STC_* 常數（csi.GENX320_STC_DISABLE、csi.GENX320_STC_ONLY、csi.GENX320_STC_TRAIL_ONLY、csi.GENX320_STC_TRAIL），後接該模式所需的閾值（以毫秒為單位）。請參閱 CSI.ioctl。

csi.GENX320_STC_DISABLE: int¶: 停用 GENX320 STC/trail 濾波器 --- 每一個事件都會通過。

csi.GENX320_STC_ONLY: int¶: 保留一個爆發中的第二個事件；丟棄第一個事件及其後的任何事件。接受一個參數 stc_threshold（以毫秒為單位）--- 在同一像素上於先前事件的該時間窗內發生的事件，會被視為同一爆發的一部分。

csi.GENX320_STC_TRAIL_ONLY: int¶: 保留一個爆發中的第一個事件；在 trail_threshold 經過之前，丟棄同一像素上後續的事件。接受一個參數 trail_threshold（以毫秒為單位）。

csi.GENX320_STC_TRAIL: int¶: 保留一個爆發中的第一個事件以及後續的邊緣 --- 結合 csi.GENX320_STC_ONLY 與 csi.GENX320_STC_TRAIL_ONLY。接受兩個參數 stc_threshold 與 trail_threshold（皆以毫秒為單位）；感測器要求這兩者大致維持在 13:1 的比率之內。

csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE: int¶: 設定 GENX320 的運作模式。傳入 csi.GENX320_MODE_HISTO 以使用晶片上的事件直方圖（相機會以設定的影格率表現得像一般灰階相機），或傳入 csi.GENX320_MODE_EVENT 並後接事件 ndarray 的列軸長度（介於 1024 與 65536 之間的 2 的次方）以進行原始事件串流。請參閱 CSI.ioctl。

csi.GENX320_MODE_HISTO: int¶: Histogram 模式 --- 事件會在晶片上累積到各像素的分格中，並以設定的速率回報為一個 320x320 的灰階影格（約 20-350 FPS）。相機看起來就像一般相機，因此所有標準的影像處理常式都能直接運作。

csi.GENX320_MODE_EVENT: int¶: Event 模式 --- 略過晶片上的直方圖，將原始事件以微秒時間戳串流到一個 numpy ndarray 中，適用於需要完整時間細節而非預先分格影格的應用。

csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS: int¶: 將原始事件讀入形狀 (EVT_res, 6) 的 uint16 ndarray 中（其中 EVT_res 與傳遞給 csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE 的緩衝區大小相符）。各欄為 [0] 事件類型（csi.PIX_OFF_EVENT、csi.PIX_ON_EVENT、csi.EXT_TRIGGER_RISING/FALLING、csi.RST_TRIGGER_RISING/FALLING）、[1] 秒時間戳、[2] 毫秒、[3] 微秒、[4] X 座標（0-319）、[5] Y 座標（0-319）。回傳寫入緩衝區的事件數量，並讓超出該計數的較舊列保持不變。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GENX320_CALIBRATE: int¶: 自動停用熱像素 --- 即使在靜態場景中也會虛假觸發的像素。驅動程式會建立一個 320x320 的各像素命中計數，計算平均值與標準差，並停用任何計數超過 mean + sigma * stddev 的像素。傳入一個事件計數預算（在計算統計資料之前要累計的事件數 --- 越高 = 估計越可靠、越慢；約 10000 是個不錯的預設值）以及一個 sigma 浮點數（越低 = 越積極，約 0.5 為預設值）。回傳被停用的像素數量。請先將相機對準一個靜態場景，使移動所驅動的事件不會被計入那些其實正常的像素。請參閱 CSI.ioctl。

csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS_RAW: int¶: 回傳一個來自 GENX320 的原始事件影格 image.Image，其中的事件仍維持晶片原生的封裝編碼 --- 若你想將原始串流轉發到 PC 以進行離線解碼而非在相機上處理，這會很有用。請參閱 CSI.ioctl。

csi.PIX_OFF_EVENT: int¶: GENX320 事件類型（欄 [0]）--- 一個像素偵測到亮度降低（已越過負向對比閾值）。欄 [4]/[5] 帶有該像素的 X/Y。

csi.PIX_ON_EVENT: int¶: GENX320 事件類型（欄 [0]）--- 一個像素偵測到亮度增加（已越過正向對比閾值）。欄 [4]/[5] 帶有該像素的 X/Y。

csi.RST_TRIGGER_RISING: int¶: GENX320 事件類型（欄 [0]）--- 像素重設觸發，上升邊緣。X/Y 未使用。目前韌體不會產生此事件。

csi.RST_TRIGGER_FALLING: int¶: GENX320 事件類型（欄 [0]）--- 像素重設觸發，下降邊緣。X/Y 未使用。目前韌體不會產生此事件。

csi.EXT_TRIGGER_RISING: int¶: GENX320 事件類型（欄 [0]）--- 感測器的外部觸發接腳偵測到上升邊緣。GENX320 的外部觸發輸入接到相機的影格同步線，同時也路由到處理器上的 P10 與排針。X/Y 未使用。

csi.EXT_TRIGGER_FALLING: int¶: GENX320 事件類型（欄 [0]）--- 感測器的外部觸發接腳偵測到下降邊緣。GENX320 的外部觸發輸入接到相機的影格同步線，同時也路由到處理器上的 P10 與排針。X/Y 未使用。

csi --- 相機感測器¶

Asyncio 用法¶

class CSI -- 相機感測器介面¶

方法¶

函式¶

常數¶

`csi` --- 相機感測器¶