`lsm9ds1` --- LSM9DS1 9 軸 IMU¶

透過 I2C 操作 ST LSM9DS1 iNEMO 慣性模組的驅動程式。LSM9DS1 將 3 軸加速度計、3 軸陀螺儀與 3 軸磁力計整合於單一封裝中；加速度計與陀螺儀共用一個 I2C 位址，而磁力計則在第二個位址上回應。此驅動程式還會啟用晶片內建的 16 層深陀螺儀/加速度計 FIFO，如此即可透過 iter_accel_gyro() 高效率地汲取最近的取樣值。

範例:

import time
from machine import Pin, I2C
from lsm9ds1 import LSM9DS1

imu = LSM9DS1(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Magnetometer:  x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.magnet()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

類別¶

class lsm9ds1.LSM9DS1(bus: machine.I2C, address_imu: int = 0x6B, address_magnet: int = 0x1E, gyro_odr: float = 952, gyro_scale: int = 245, accel_odr: float = 952, accel_scale: int = 4, magnet_odr: int = 80, magnet_scale: int = 4)¶

建構一個 LSM9DS1 實例，驗證兩個子裝置的 WHO_AM_I 暫存器，設定全部三個感測器，並以連續模式啟用加速度計/陀螺儀 FIFO。

bus: 感測器所連接的已設定 machine.I2C 匯流排。
address_imu: 加速度計/陀螺儀子裝置的 7 位元 I2C 位址。預設為 0x6B。
address_magnet: 磁力計子裝置的 7 位元 I2C 位址。預設為 0x1E。
gyro_odr: 陀螺儀的輸出資料速率，以 Hz 為單位。必須為 0（關閉）、14.9、59.5、119、238、476 或 952 其中之一。
gyro_scale: 陀螺儀的全量程範圍，以每秒度數為單位。必須為 245、500 或 2000 其中之一。
accel_odr: 加速度計的輸出資料速率，以 Hz 為單位。與 gyro_odr 為相同的數值集合。
accel_scale: 加速度計的全量程範圍，以 g 為單位。必須為 2、4、8 或 16 其中之一。
magnet_odr: 磁力計的輸出資料速率，以 Hz 為單位。必須為 0.625、1.25、2.5、5、10、20、40 或 80 其中之一。
magnet_scale: 磁力計的全量程範圍，以高斯為單位。必須為 4、8、12 或 16 其中之一。

calibrate_magnet(offset: tuple[float, float, float]) → None¶: 將硬磁偏移向量寫入磁力計的 OFFSET_REG_*_M 暫存器。此偏移以 magnet() 所傳回的相同單位（高斯）給定；每個分量在寫入之前會使用已設定的磁力計量程轉換為原始 LSB。

gyro_id() → bytes¶: 傳回加速度計/陀螺儀子裝置的單一位元組 WHO_AM_I 暫存器值。

magent_id() → bytes¶: 傳回磁力計子裝置的單一位元組 WHO_AM_I 暫存器值。

gyro() → tuple[float, float, float]¶: 傳回陀螺儀向量 (x, y, z)，以每秒度數為單位。

accel() → tuple[float, float, float]¶: 傳回加速度向量 (x, y, z)，以標準重力為單位（1 g = 9.81 m/s²）。

magnet() → tuple[float, float, float]¶: 傳回磁場向量 (x, y, z)，以高斯為單位。

iter_accel_gyro() → Iterator[tuple[tuple[float, float, float], tuple[float, float, float]]]¶: 產生器，會針對 FIFO 中目前可用的每個取樣值產出 (gyro, accel) 元組，並在 FIFO 清空後停止。每個分量向量分別具有與 gyro() 及 accel() 相同的單位。

lsm9ds1 --- LSM9DS1 9 軸 IMU¶

類別¶

`lsm9ds1` --- LSM9DS1 9 軸 IMU¶