lsm9ds1 — IMU de 9 eixos LSM9DS1

Driver para o módulo inercial ST LSM9DS1 iNEMO via I2C. O LSM9DS1 combina um acelerômetro de 3 eixos, um giroscópio de 3 eixos e um magnetômetro de 3 eixos em um único encapsulamento; o acelerômetro e o giroscópio compartilham um endereço I2C enquanto o magnetômetro responde em um segundo endereço. Este driver também habilita a FIFO de giroscópio/acelerômetro de 16 posições no chip para que as amostras mais recentes possam ser drenadas de forma eficiente através de iter_accel_gyro().

Exemplo:

import time
from machine import Pin, I2C
from lsm9ds1 import LSM9DS1

imu = LSM9DS1(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Magnetometer:  x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.magnet()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

Classes

class lsm9ds1.LSM9DS1(bus: machine.I2C, address_imu: int = 0x6B, address_magnet: int = 0x1E, gyro_odr: float = 952, gyro_scale: int = 245, accel_odr: float = 952, accel_scale: int = 4, magnet_odr: int = 80, magnet_scale: int = 4)

Constrói uma instância de LSM9DS1, verifica os registradores WHO_AM_I de ambos os subdispositivos, configura os três sensores e habilita a FIFO de acelerômetro/giroscópio em modo contínuo.

bus

Um barramento machine.I2C configurado ao qual o sensor está conectado.

address_imu

Endereço I2C de 7 bits do subdispositivo acelerômetro/giroscópio. O padrão é 0x6B.

address_magnet

Endereço I2C de 7 bits do subdispositivo magnetômetro. O padrão é 0x1E.

gyro_odr

Taxa de dados de saída do giroscópio em Hz. Deve ser um de 0 (desligado), 14.9, 59.5, 119, 238, 476 ou 952.

gyro_scale

Faixa de fundo de escala do giroscópio em graus por segundo. Deve ser um de 245, 500 ou 2000.

accel_odr

Taxa de dados de saída do acelerômetro em Hz. Mesmo conjunto de valores de gyro_odr.

accel_scale

Faixa de fundo de escala do acelerômetro em g. Deve ser um de 2, 4, 8 ou 16.

magnet_odr

Taxa de dados de saída do magnetômetro em Hz. Deve ser um de 0.625, 1.25, 2.5, 5, 10, 20, 40 ou 80.

magnet_scale

Faixa de fundo de escala do magnetômetro em gauss. Deve ser um de 4, 8, 12 ou 16.

calibrate_magnet(offset: tuple[float, float, float]) → None

Escreve um vetor de offset hard-iron nos registradores OFFSET_REG_*_M do magnetômetro. O offset é dado nas mesmas unidades que magnet() retorna (gauss); cada componente é convertido para LSBs brutos usando a escala configurada do magnetômetro antes de ser escrito.

gyro_id() → bytes

Retorna o valor de um byte do registrador WHO_AM_I do subdispositivo acelerômetro/giroscópio.

magent_id() → bytes

Retorna o valor de um byte do registrador WHO_AM_I do subdispositivo magnetômetro.

gyro() → tuple[float, float, float]

Retorna o vetor do giroscópio (x, y, z) em graus por segundo.

accel() → tuple[float, float, float]

Retorna o vetor de aceleração (x, y, z) em unidades de gravidade padrão (1 g = 9,81 m/s²).

magnet() → tuple[float, float, float]

Retorna o vetor de campo magnético (x, y, z) em gauss.

iter_accel_gyro() → Iterator[tuple[tuple[float, float, float], tuple[float, float, float]]]

Gerador que produz tuplas (gyro, accel) para cada amostra atualmente disponível na FIFO e para assim que a FIFO está vazia. Cada vetor componente tem as mesmas unidades de gyro() e accel(), respectivamente.