OpenMV MicroPython
imu — sensor imu¶
O módulo imu é usado para ler o sensor IMU localizado sob o sensor da câmera.
Nota
O sensor IMU (e este módulo) não está presente em todos os modelos de OpenMV Cam.
Para quando a placa da câmera está deitada sobre uma mesa, com a face para cima:
X aponta para a direita do sensor da câmera.
Y aponta para baixo do sensor da câmera (em direção à parte inferior da placa).
Z aponta na direção oposta à do sensor da câmera (para dentro da mesa).
Exemplo de uso – ler o acelerômetro, o giroscópio e a temperatura brutos:
import imu
import time
while True:
ax, ay, az = imu.acceleration_mg()
gx, gy, gz = imu.angular_rate_mdps()
t = imu.temperature_c()
print("accel (mg) : {:8.1f} {:8.1f} {:8.1f}".format(ax, ay, az))
print("gyro (mdps): {:8.1f} {:8.1f} {:8.1f}".format(gx, gy, gz))
print("temp (degC): {:5.1f}".format(t))
time.sleep_ms(200)
Exemplo de uso – detectar para que lado a câmera está inclinada:
import imu
import time
while True:
r = imu.roll()
if abs(r - 90) < 15:
print("camera rotated left")
elif abs(r - 270) < 15:
print("camera rotated right")
elif abs(r - 180) < 15:
print("camera upside down")
else:
print("camera upright")
time.sleep_ms(100)
Funções¶
- imu.acceleration_mg() Tuple[float, float, float]¶
Retorna a aceleração para
(x, y, z)como uma tupla de floats em mili-g’s.
- imu.angular_rate_mdps() Tuple[float, float, float]¶
Retorna a taxa angular para
(x, y, z)como uma tupla de floats em mili-graus por segundo.
- imu.roll() float¶
Retorna o ângulo de rolagem (roll) do módulo da câmera em graus.
0 -> A câmera está em pé.
90 -> A câmera está rotacionada para a esquerda.
180 -> A câmera está de cabeça para baixo.
270 -> A câmera está rotacionada para a direita.
- imu.pitch() float¶
Retorna o ângulo de arfagem (pitch) do módulo da câmera em graus.
0 -> A câmera está em pé.
90 -> A câmera está apontando para baixo.
180 -> A câmera está de cabeça para baixo.
270 -> A câmera está apontando para cima.