v3.4.2

v3.4.2 — великий реліз. Він представляє OpenMV Cam H7 Plus (SDRAM, великий кадровий буфер для захоплення у високій роздільній здатності), камеру OV5640 5 МП, підтримку FDCAN, перероблений драйвер OV2640, Image.jpeg_encode_for_ide() та нові бібліотеки pid / modbus. API ifconfig() WINC1500 та параметри за замовчуванням find_apriltags() змінилися — читайте розділ несумісних змін нижче.

Основні можливості

  • OpenMV Cam H7 Plus — нова плата з драйвером SDRAM і кадровим буфером ~31 МБ для захоплення у високій роздільній здатності.

  • Драйвер камери OV5640 5 МП з виявленням через I2C.

  • Підтримка периферійного пристрою FDCAN з прикладом CAN.

  • Перероблений OV2640 — правильно орієнтовані зображення, робочі автофункції, знімок у JPEG та новий розмір кадру sensor.XGA.

  • IDE JPEG — Image.jpeg_encode_for_ide() та автоматичне передавання великих JPEG до IDE.

  • Несумісні зміни: семантика WLAN.ifconfig() WINC1500 змінилася, MQTTClient.wait_msg() більше не викидає виняток при порожньому отриманні, а find_apriltags() за замовчуванням використовує 4-стороннє з’єднання — дивіться розділ несумісних змін.

Нові можливості

  • WiFi — додано WLAN.netinfo() (повертає (rssi, security, ssid, mac, ip)) та конфігурацію статичної IP для WINC1500 через WLAN.ifconfig() з прикладом статичної IP.

  • FDCAN — додано підтримку периферійного пристрою FDCAN та приклад can.py.

  • IDE JPEG — додано Image.jpeg_encode_for_ide() / Image.jpeg_encoded_for_ide(); великі JPEG автоматично передаються до IDE, якщо буфер замалий.

  • Бібліотеки — додано бібліотеку PID-контролера pid, бібліотеку RTU-підлеглого modbus (з прикладом 32-modbus) та клас SSD1306_I2C для OLED-дисплеїв з I2C.

  • Приклади — додано підписку MQTT (mqtt_sub.py, з перейменуванням mqtt.py на mqtt_pub.py).

  • Датчик — додано розмір кадру sensor.XGA (1024x768); print() / repr() на зображенні Bayer тепер виводить метадані JSON.

Інші зміни та покращення

  • Перероблено драйвер OV2640 (правильно орієнтовані зображення, робочі автофункції, знімок у JPEG); увімкнено apriltags у високій роздільній здатності (знято обмеження ROI <64K пікселів на здатних платах); знижено PCLK OV2640 з 72 МГц до 36 МГц.

Виправлення помилок

Зображення:

  • Виправлено переповнення бінарних операцій за межами зображення, точність printf/float у виводі find_apriltags() / find_datamatrices() / find_lines(), неправильний JSON у print() плями, find_apriltags() на вертикально/горизонтально дзеркально відображених зображеннях, помилку ROI в find_lbp(), таймаут стиснення JPEG для великих роздільних здатностей та звітування про статистику пам’яті fb_alloc.

Камера та датчики:

  • Виправлено обслуговування кешу та вирівнювання буфера для режиму JPEG, максимальний розмір передачі DCMI, конфігурацію регістрів та роздільні здатності OV2640, відновлення стану вимикання датчика при скиданні та якість зображення OV7725 (додано фільтр смугастості для кожної камери).

Мережа та система:

  • Виправлено апаратну помилку/збій socket.accept(), обробку таймауту сокета WINC1500 (таймаут 0 тепер є блокуючим; сокети не закриваються при таймауті отримання), глибокий сон H7, RTC (оновлення від upstream та проблеми EXTI / таймера пробудження / програмного скидання H7) та переривання таймера pyb.Servo (Servo не функціонував).

Апаратне забезпечення та підтримка плат

  • OpenMV Cam H7 Plus (OPENMV4R) — нова плата з драйвером SDRAM, що забезпечує великий (~31 МБ) кадровий буфер.

  • OV5640 — новий драйвер камери 5 МП з виявленням через I2C.

  • FDCAN — підтримка периферійного пристрою.

Несумісні зміни API

Видимі користувачем несумісні зміни API між v3.4.1 та v3.4.2. Область: Python C-модулі в modules/ та Python бібліотеки в scripts/libraries/.

Кожна зміна позначена рівнем впливу:

  • major — стосується більшості скриптів, що використовували цю функцію; вам потрібно буде портувати код.

  • minor — вузький API; стосується лише скриптів, що використовували його.

  • behavior — той самий API, різні результати; перевірте налаштовані скрипти.

Зміни згруповані за рівнем впливу в такому порядку. Якщо вам потрібно лише портувати код, перейдіть до контрольного списку міграції в кінці. Кожен хеш коміту містить посилання на його diff на GitHub.

Семантика WLAN.ifconfig() WINC1500 змінилася (major)

На щиті WiFi WINC1500 WLAN.ifconfig() більше не повертає старий 5-елементний список [rssi, security, ssid, mac, ip]. Тепер він отримує/встановлює кортеж (ip, subnet, gateway, dns) (та підтримує конфігурацію статичної IP), відповідаючи стандартному інтерфейсу network. Код, що зчитував інформацію про з’єднання з ifconfig(), повинен перейти на новий метод WLAN.netinfo() ((rssi, security, ssid, mac, ip)).

Коміти: e685b484a

MQTTClient.wait_msg() повертає None при порожньому отриманні (minor)

MQTTClient.wait_msg() бібліотеки mqtt тепер повертає None при порожньому отриманні замість виклику OSError(-1). Код, що перехоплював OSError(-1) для виявлення закритого/порожнього сокета, повинен замість цього перевіряти повернення None.

Коміти: 76239ea89

find_apriltags() за замовчуванням використовує 4-стороннє з’єднання (behavior)

image.find_apriltags() тепер за замовчуванням використовує 4-стороннє (замість 8-стороннього) з’єднання меж — швидше, але виявлені мітки можуть незначно відрізнятися. Щоб відновити попередню точність, зберіть мікропрограму з визначеним IMLIB_ENABLE_FINE_APRILTAGS.

Коміти: c1d9bec2c

Контрольний список міграції

Для чистого портування на v3.4.2 типова робота включає:

  1. Замініть зчитування інформації про з’єднання WLAN.ifconfig() WINC1500 на WLAN.netinfo() (зміна ifconfig).

  2. Перевіряйте MQTTClient.wait_msg() на повернення None замість перехоплення OSError(-1) (зміна wait_msg).

  3. Перенастройте виявлення AprilTag або зберіть мікропрограму з IMLIB_ENABLE_FINE_APRILTAGS, якщо вам потрібне 8-стороннє з’єднання (зміна find_apriltags).

Всі інші скрипти виконуються без змін.