class AprilTag -- Đối tượng AprilTag

Đối tượng apriltag là một attrtuple được trả về bởi Image.find_apriltags(). Mỗi thể hiện mô tả một AprilTag đã được giải mã: hộp giới hạn, tâm điểm dưới điểm ảnh, gia đình/id, các chỉ số chất lượng bộ giải mã, bốn góc phát hiện được, và -- khi các thông số nội tại được cung cấp cho Image.find_apriltags() -- ước lượng tư thế 6-DoF trong khung camera.

Các trường có thể truy cập theo tên thuộc tính (tag.id) hoặc theo chỉ số (tag[0]). Đối tượng không có hàm khởi tạo công khai.

class image.apriltag

Vui lòng gọi Image.find_apriltags() để tạo đối tượng này.

Hộp giới hạn và các góc

x

Tọa độ x góc trên bên trái của hộp giới hạn, tính bằng điểm ảnh. Số nguyên. Chỉ số [0].

y

Tọa độ y góc trên bên trái của hộp giới hạn, tính bằng điểm ảnh. Số nguyên. Chỉ số [1].

w

Chiều rộng của hộp giới hạn, tính bằng điểm ảnh. Số nguyên. Chỉ số [2].

h

Chiều cao của hộp giới hạn, tính bằng điểm ảnh. Số nguyên. Chỉ số [3].

cx

Tọa độ x của tâm điểm, làm tròn đến số nguyên. Số nguyên. Chỉ số [4].

cy

Tọa độ y của tâm điểm, làm tròn đến số nguyên. Số nguyên. Chỉ số [5].

cxf

Tọa độ x của tâm điểm dưới dạng số thực dưới điểm ảnh. Chỉ số [9].

cyf

Tọa độ y của tâm điểm dưới dạng số thực dưới điểm ảnh. Chỉ số [10].

corners

Tuple 4 phần tử gồm các tuple nguyên (x, y) cho bốn góc phát hiện được của thẻ, sắp xếp theo chiều kim đồng hồ bắt đầu từ góc trên bên trái. Chỉ số [21].

area

Diện tích của hộp giới hạn (w * h). Số nguyên. Chỉ số [22].

rect

Tuple 4 phần tử (x, y, w, h) của hộp giới hạn. Phù hợp để truyền trực tiếp cho các phương thức vẽ/cắt xén như Image.draw_rectangle() hoặc Image.crop(). Chỉ số [23].

Nhận dạng

id

Id số của thẻ trong gia đình của nó. Phạm vi hợp lệ phụ thuộc vào gia đình (ví dụ: 0 -- 586 cho TAG36H11). Số nguyên. Chỉ số [6].

family

Mã định danh gia đình dạng số, một trong các giá trị:

Số nguyên. Chỉ số [7].

name

Tên gia đình dưới dạng chuỗi, ví dụ: "TAG36H11". Chỉ số [8].

Chất lượng khớp

decision_margin

Chất lượng khớp của thẻ trong phạm vi 0.0 -- 1.0 trong đó 1.0 là tốt nhất. Dùng để loại bỏ các phát hiện có độ tin cậy thấp. Số thực. Chỉ số [12].

hamming

Số lỗi bit mà bộ giải mã chấp nhận cho thẻ này. Bị giới hạn bởi khả năng hiệu chỉnh của gia đình:

  • TAG16H5 -> tối đa 0 lỗi bit

  • TAG25H9 -> tối đa 3 lỗi bit

  • TAG36H10 -> tối đa 3 lỗi bit

  • TAG36H11 -> tối đa 4 lỗi bit

Giá trị thấp hơn là tốt hơn. Số nguyên. Chỉ số [13].

goodness

Chất lượng ảnh của thẻ trong phạm vi 0.0 -- 1.0 trong đó 1.0 là tốt nhất. Hiện tại luôn là 0.0 trong firmware đã phát hành (bộ giải mã nền không còn tính toán chỉ số này nữa). Số thực. Chỉ số [14].

Ước lượng tư thế

Các trường dịch chuyển và xoay bên dưới chỉ được điền khi Image.find_apriltags() được gọi với các thông số nội tại camera fx, fy, cx và cy. Nếu không có thông số nội tại, các giá trị này là 0.0. Thẻ được giả định rộng 1 đơn vị, do đó các phép dịch chuyển tính bằng "độ rộng thẻ" -- nhân với kích thước thẻ thực tế để có khoảng cách thực.

x_translation

Dịch chuyển X từ camera (trái-phải) tính bằng độ rộng thẻ. Số thực. Chỉ số [15].

y_translation

Dịch chuyển Y từ camera (lên-xuống) tính bằng độ rộng thẻ. Số thực. Chỉ số [16].

z_translation

Dịch chuyển Z từ camera (tiến-lùi) tính bằng độ rộng thẻ. Số thực. Chỉ số [17].

x_rotation

Góc xoay quanh trục X (pitch) tính bằng radian. Số thực. Chỉ số [18].

y_rotation

Góc xoay quanh trục Y (yaw) tính bằng radian. Số thực. Chỉ số [19].

z_rotation

Góc xoay quanh trục Z (roll) tính bằng radian. Giá trị tương tự rotation -- nhân đôi để đồng bộ với x_rotation và y_rotation. Số thực. Chỉ số [20].

rotation

Góc xoay trong mặt phẳng ảnh của thẻ tính bằng radian. Bằng với z_rotation. Số thực. Chỉ số [11].