class AprilTag -- ออบเจ็กต์ AprilTag

ออบเจ็กต์ apriltag คือ attrtuple ที่คืนโดย Image.find_apriltags() แต่ละอินสแตนซ์อธิบาย AprilTag ที่ถอดรหัสแล้ว: กรอบล้อมรอบ จุดศูนย์กลางระดับซับพิกเซล ตระกูล/id เมตริกคุณภาพการถอดรหัส สี่มุมที่ตรวจพบ และเมื่อระบุ intrinsics ให้กับ Image.find_apriltags() จะมีการประมาณ pose 6-DoF ในเฟรมกล้อง

สามารถเข้าถึงฟิลด์ได้ตามชื่อแอตทริบิวต์ (tag.id) หรือตามดัชนี (tag[0]) ออบเจ็กต์ไม่มี constructor สาธารณะ

class image.apriltag

โปรดเรียก Image.find_apriltags() เพื่อสร้างออบเจ็กต์นี้

กรอบล้อมรอบและมุม

x

พิกัด x มุมซ้ายบนของกรอบล้อมรอบ เป็นพิกเซล Integer ดัชนี [0]

y

พิกัด y มุมซ้ายบนของกรอบล้อมรอบ เป็นพิกเซล Integer ดัชนี [1]

w

ความกว้างของกรอบล้อมรอบ เป็นพิกเซล Integer ดัชนี [2]

h

ความสูงของกรอบล้อมรอบ เป็นพิกเซล Integer ดัชนี [3]

cx

พิกัด x จุดศูนย์กลาง ปัดเศษเป็น int Integer ดัชนี [4]

cy

พิกัด y จุดศูนย์กลาง ปัดเศษเป็น int Integer ดัชนี [5]

cxf

พิกัด x จุดศูนย์กลางในรูปแบบ float ระดับซับพิกเซล ดัชนี [9]

cyf

พิกัด y จุดศูนย์กลางในรูปแบบ float ระดับซับพิกเซล ดัชนี [10]

corners

4-tuple ของ tuple จำนวนเต็ม (x, y) สำหรับสี่มุมที่ตรวจพบของแท็ก เรียงตามเข็มนาฬิกาเริ่มจากมุมซ้ายบน ดัชนี [21]

area

พื้นที่ของกรอบล้อมรอบ (w * h) Integer ดัชนี [22]

rect

4-tuple (x, y, w, h) ของกรอบล้อมรอบ เหมาะสำหรับส่งโดยตรงไปยังเมธอดการวาด/ครอบตัด เช่น Image.draw_rectangle() หรือ Image.crop() ดัชนี [23]

การระบุตัวตน

id

id ตัวเลขของแท็กภายในตระกูล ช่วงที่ถูกต้องขึ้นอยู่กับตระกูล (เช่น 0 -- 586 สำหรับ TAG36H11) Integer ดัชนี [6]

family

ตัวระบุตระกูลตัวเลข หนึ่งใน:

Integer ดัชนี [7]

name

ชื่อตระกูลในรูปแบบ string เช่น "TAG36H11" ดัชนี [8]

คุณภาพการจับคู่

decision_margin

คุณภาพการจับคู่แท็กในช่วง 0.0 -- 1.0 โดย 1.0 ดีที่สุด ใช้เพื่อปฏิเสธการตรวจจับที่มีความเชื่อมั่นต่ำ Float ดัชนี [12]

hamming

จำนวนข้อผิดพลาดบิตที่ตัวถอดรหัสยอมรับสำหรับแท็กนี้ จำกัดโดยความสามารถในการแก้ไขของตระกูล:

  • TAG16H5 -> สูงสุด 0 ข้อผิดพลาดบิต

  • TAG25H9 -> สูงสุด 3 ข้อผิดพลาดบิต

  • TAG36H10 -> สูงสุด 3 ข้อผิดพลาดบิต

  • TAG36H11 -> สูงสุด 4 ข้อผิดพลาดบิต

ยิ่งน้อยยิ่งดี Integer ดัชนี [13]

goodness

คุณภาพภาพของแท็กในช่วง 0.0 -- 1.0 โดย 1.0 ดีที่สุด ปัจจุบันเป็น 0.0 เสมอในเฟิร์มแวร์ที่เผยแพร่ (ตัวถอดรหัสพื้นฐานไม่ได้คำนวณเมตริกนี้อีกต่อไป) Float ดัชนี [14]

การประมาณ Pose

ฟิลด์การแปลและการหมุนด้านล่างจะถูกเติมเมื่อเรียก Image.find_apriltags() พร้อมค่า intrinsics กล้อง fx, fy, cx และ cy เท่านั้น โดยไม่มี intrinsics ค่าจะเป็น 0.0 แท็กถือว่ากว้าง 1 หน่วย ดังนั้นการแปลอยู่ใน "ความกว้างแท็ก" -- คูณด้วยขนาดแท็กในโลกจริงเพื่อได้ระยะทางเชิงเมตริก

x_translation

การแปลตามแกน X จากกล้อง (ซ้าย-ขวา) เป็นความกว้างแท็ก Float ดัชนี [15]

y_translation

การแปลตามแกน Y จากกล้อง (บน-ล่าง) เป็นความกว้างแท็ก Float ดัชนี [16]

z_translation

การแปลตามแกน Z จากกล้อง (หน้า-หลัง) เป็นความกว้างแท็ก Float ดัชนี [17]

x_rotation

การหมุนรอบแกน X (pitch) เป็นเรเดียน Float ดัชนี [18]

y_rotation

การหมุนรอบแกน Y (yaw) เป็นเรเดียน Float ดัชนี [19]

z_rotation

การหมุนรอบแกน Z (roll) เป็นเรเดียน ค่าเดียวกับ rotation -- ซ้ำกันเพื่อสมมาตรกับ x_rotation และ y_rotation Float ดัชนี [20]

rotation

การหมุนในระนาบภาพของแท็กเป็นเรเดียน เท่ากับ z_rotation Float ดัชนี [11]