v4.1.2

v4.1.2 menambahkan format piksel lanjutan dengan dukungan debayering penuh, pemrosesan citra YUV, modul imu baru (LSM6DSOX), audio mikrofon digital DFSDM, dan dukungan sensor event FrogEye2020. Perilaku erode()/dilate() dan pustaka RPC desktop berubah — baca perubahan yang memutus kompatibilitas di bawah.

Highlights

  • Format piksel lanjutan dengan dukungan debayering penuh.

  • Pemrosesan citra YUV.

  • Modul imu baru — dukungan LSM6DSOX (orientasi yang dapat dikonfigurasi, MLC).

  • Audio DFSDM — input mikrofon digital.

  • Dukungan sensor event FrogEye2020.

  • Memutus kompatibilitas: erode()/dilate() kini beroperasi pada piksel non-putih dan sebuah kelas RPC desktop diganti nama — lihat perubahan yang memutus kompatibilitas.

New features

  • Format piksel lanjutan — penanganan format piksel baru dengan dukungan debayering penuh (Bayer → RGB/skala abu-abu lintas format).

  • Pemrosesan citra YUV — menambahkan dukungan pemrosesan citra YUV.

  • Modul imu — modul IMU baru dengan driver LSM6DSOX, orientasi IMU yang dapat dikonfigurasi, dan dukungan machine-learning-core (MLC).

  • Audio — menambahkan dukungan mikrofon digital DFSDM ke modul audio.

  • FrogEye2020 — driver sensor event FrogEye2020 baru, dengan skrip contoh kamera event.

Other changes and improvements

  • Enkoding JPEG perangkat lunak ~10% lebih cepat (penanganan bit yang ditingkatkan).

  • machine.I2C kini menggunakan periferal I2C hardware pada STM32 H7.

  • find_apriltags(), find_line_segments(), dan jalur input TensorFlow dipindahkan ke backend draw_image terpadu.

Bug fixes

  • Memperbaiki situasi overflow enkoding JPEG perangkat lunak, compress image, dan deteksi format IS_JPEG.

Hardware and board support

  • Sensor event FrogEye2020.

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO) — konfigurasi pin dan USB VID/PID diperbarui.

  • Arduino Portenta H7 — clock sensor default disetel ke 12 MHz.

Breaking API changes

Perubahan API yang terlihat pengguna antara v4.1.1 dan v4.1.2. Cakupan: C-modul Python di modules/ dan pustaka Python di scripts/libraries/.

Setiap perubahan diberi tag dampaknya:

  • minor — API terbatas; hanya alat sisi host.

  • behavior — API sama, hasil berbeda; periksa ulang skrip yang telah disetel.

Perubahan dikelompokkan berdasarkan dampak dalam urutan tersebut. Setiap hash commit menautkan ke diff-nya di GitHub.

Kelas pustaka RPC desktop diganti nama (minor)

Dalam pustaka RPC desktop sisi host (tools/rpc/rpc.py), kelas rpc_wifi_or_ethernet_master diganti nama menjadi rpc_network_master, dan skrip host RTSP/RPC dialihkan untuk menggunakan pustaka jaringan standar. Ini hanya memengaruhi program host-PC; skrip pada kamera tidak terpengaruh.

Commits: a2f016ba0, a4858015c

erode() / dilate() beroperasi pada piksel non-putih (behavior)

Image.erode() dan Image.dilate() diperbaiki untuk beroperasi pada piksel non-putih alih-alih hanya piksel putih. Hasilnya berbeda dari versi sebelumnya untuk citra non-biner / non-putih-saja — periksa ulang pipeline morfologi yang telah disetel.

Commit: 899f80759

Migration checklist

Untuk migrasi bersih ke v4.1.2: dalam program RPC host-PC, ganti nama rpc_wifi_or_ethernet_master menjadi rpc_network_master (penggantian nama RPC), dan periksa ulang hasil erode() / dilate() pada citra non-biner (perubahan morfologi). Skrip pada kamera lainnya berjalan tanpa perubahan.