v4.3.1

v4.3.1 menambahkan dukungan sensor time-of-flight multi-zona VL53L5CX, CAN FD yang ditingkatkan, finalizer auto-close ImageIO, dan serangkaian perbaikan keandalan kamera, USB, dan soft-reboot yang luas.

Sorotan

  • Dukungan sensor time-of-flight multi-zona VL53L5CX (modul Python + contoh).

  • Dukungan CAN FD yang ditingkatkan pada STM32.

  • Auto-close ImageIO — stream kini menutup diri sendiri saat dikumpulkan oleh garbage collector.

  • Perubahan merusak: stdout kini dibuffer — lihat perubahan yang merusak.

Fitur baru

  • VL53L5CX — modul Python sensor ToF multi-zona VL53L5CX baru, driver ST, dan skrip contoh ToF.

  • Finalizer ImageIO — stream ImageIO kini ditutup secara otomatis saat objek dikumpulkan oleh garbage collector.

  • CAN FD — dukungan CAN FD yang ditingkatkan pada STM32.

  • Bus I2C multi-perangkat — pemindaian bus kamera dapat mengembalikan beberapa perangkat, dan sensor termal FIR mendukung bus yang dibagi dengan perangkat lain; port RP2 mendapatkan dukungan general-call I2C.

Perbaikan bug

Pemrosesan citra:

  • Memperbaiki kebocoran memori quad_segment_maxima (deteksi AprilTag/quad), konversi warna SIMD YCbCr→RGB, garis hitam pada bingkai pertama, dan penggunaan cache LCD pada OpenMV Pure Thermal.

Kamera dan sensor:

  • Memperbaiki sinkronisasi pembacaan bingkai MLX9064x, penanganan VSYNC EXTI pada Portenta H7 / STM32, dan mode catu daya serta nilai clock HSE Arduino Nicla Vision.

Sistem dan USB:

  • Memperbaiki offset deskriptor endpoint USB High-Speed, de-init modul pada transisi main.py → IDE, pembersihan soft-reboot (mp_deinit() dan reset buffer CDC), inisialisasi sys.path nRF, dan frekuensi fast-mode-plus I2C RP2.

Dukungan hardware dan board

  • Sensor ToF multi-zona VL53L5CX.

  • OpenMV Cam H7 — buffer baris bingkai yang lebih besar (menangani citra yang lebih lebar).

  • Arduino Nicla Vision — perbaikan catu daya dan clock.

Perubahan API yang merusak

Perubahan API yang terlihat oleh pengguna antara v4.3.0 dan v4.3.1.

Satu-satunya perubahan yang merusak adalah perubahan behavior (API sama, waktu berbeda).

Stdout yang dibuffer (behavior)

Keluaran standar kini dibuffer. Keluaran print() mungkin tidak segera muncul di host/IDE — keluaran di-flush pada newline atau saat buffer penuh. Skrip yang bergantung pada keluaran tidak-terbuffer karakter-per-karakter harus menambahkan flush eksplisit (atau mencetak newline) di mana keluaran segera diperlukan.

Commit: 8cddada54

Daftar periksa migrasi

Hanya waktu keluaran yang terpengaruh: tambahkan flush eksplisit di mana Anda mengandalkan keluaran print() segera (perubahan buffered-stdout). Semua skrip lainnya berjalan tanpa perubahan.