v4.3.1

v4.3.1 додає підтримку багатозонного датчика часу польоту VL53L5CX, покращений CAN FD, автоматичне закриття фіналізатора ImageIO та широкий набір виправлень надійності камери, USB та м’якого перезавантаження.

Основні зміни

  • Підтримка багатозонного датчика часу польоту VL53L5CX (модуль Python та приклади).

  • Покращена підтримка CAN FD на STM32.

  • Автоматичне закриття ImageIO — потоки тепер закриваються автоматично при збиранні сміття.

  • Критично: stdout тепер буферизується — дивіться критичну зміну.

Нові функції

  • VL53L5CX — новий модуль Python для багатозонного датчика ToF VL53L5CX, драйвер ST та приклади скриптів ToF.

  • Фіналізатор ImageIO — потік ImageIO тепер закривається автоматично при збиранні об’єкта.

  • CAN FD — покращена підтримка CAN FD на STM32.

  • Шини I2C з кількома пристроями — сканування шини камери може повертати кілька пристроїв, а теплові датчики FIR підтримують шини, спільні з іншими пристроями; порт RP2 отримав підтримку загального виклику I2C.

Виправлення помилок

Обробка зображень:

  • Виправлено витік пам’яті quad_segment_maxima (виявлення AprilTag/quad), перетворення кольору SIMD YCbCr→RGB, чорні лінії на першому кадрі та використання кешу LCD на OpenMV Pure Thermal.

Камера та датчики:

  • Виправлено синхронізацію читання кадрів MLX9064x, обробку VSYNC EXTI на Portenta H7 / STM32, а також режим живлення та значення частоти HSE Arduino Nicla Vision.

Система та USB:

  • Виправлено зміщення дескриптора кінцевої точки USB High-Speed, деініціалізацію модуля при переході main.py → IDE, очищення м’якого перезавантаження (mp_deinit() та скидання буфера CDC), ініціалізацію sys.path на nRF та частоту режиму fast-mode-plus I2C на RP2.

Апаратне забезпечення та підтримка плат

  • Багатозонний датчик ToF VL53L5CX.

  • OpenMV Cam H7 — більший буфер рядка кадру (підтримує ширші зображення).

  • Arduino Nicla Vision — виправлення живлення та тактування.

Критичні зміни API

Зміни API, помітні користувачу, між v4.3.0 та v4.3.1.

Єдина критична зміна — це поведінкова зміна (той самий API, інший час).

Буферизований stdout (поведінковий)

Стандартний вивід тепер буферизується. Вивід print() може не з’являтися на хості/IDE негайно — він скидається при символі нового рядка або коли буфер заповнюється. Скрипти, що покладалися на небуферизований посимвольний вивід, повинні додати явне скидання (або виводити символ нового рядка) там, де потрібен негайний вивід.

Коміт: 8cddada54

Контрольний список міграції

Стосується лише час виводу: додайте явне скидання там, де ви покладаєтеся на негайний вивід print() (зміна буферизованого stdout). Усі інші скрипти працюють без змін.