v4.3.1

A v4.3.1 adiciona suporte ao sensor de tempo de voo multi-zona VL53L5CX, CAN FD melhorado, um finalizador de fecho automático para ImageIO, e um conjunto abrangente de correções de fiabilidade em câmara, USB e reinicialização suave.

Destaques

  • Suporte ao sensor de tempo de voo multi-zona VL53L5CX (módulo Python + exemplos).

  • Suporte melhorado a CAN FD em STM32.

  • Fecho automático de ImageIO — os streams fecham-se sozinhos quando são recolhidos pelo garbage collector.

  • Ruptura: o stdout é agora com buffer — consulte a alteração de ruptura.

Novas funcionalidades

  • VL53L5CX — novo módulo Python para o sensor ToF multi-zona VL53L5CX, driver ST, e scripts de exemplo para ToF.

  • Finalizador de ImageIO — um stream ImageIO é agora fechado automaticamente quando o objeto é recolhido pelo garbage collector.

  • CAN FD — suporte melhorado a CAN FD em STM32.

  • Barramentos I2C multi-dispositivo — a leitura do barramento da câmara pode devolver múltiplos dispositivos, e os sensores térmicos FIR suportam barramentos partilhados com outros dispositivos; o porto RP2 passou a suportar chamadas gerais I2C.

Correções de erros

Processamento de imagem:

  • Corrigida uma fuga de memória em quad_segment_maxima (deteção AprilTag/quad), a conversão de cor SIMD YCbCr→RGB, linhas pretas no primeiro fotograma, e a utilização da cache LCD na OpenMV Pure Thermal.

Câmara e sensores:

  • Corrigida a sincronização de leitura de fotogramas do MLX9064x, o tratamento de EXTI VSYNC no Portenta H7 / STM32, e o modo de alimentação e o valor do relógio HSE do Arduino Nicla Vision.

Sistema e USB:

  • Corrigido o offset do descritor de endpoint USB High-Speed, a de-inicialização de módulos na transição main.py → IDE, a limpeza de reinicialização suave (mp_deinit() e reset do buffer CDC), a inicialização do sys.path no nRF, e a frequência de modo fast-plus I2C no RP2.

Suporte de hardware e placas

  • Sensor ToF multi-zona VL53L5CX.

  • OpenMV Cam H7 — buffer de linha de fotograma maior (suporta imagens mais largas).

  • Arduino Nicla Vision — correções de alimentação e relógio.

Alterações de ruptura na API

Alterações de API visíveis ao utilizador entre a v4.3.0 e a v4.3.1.

A única alteração de ruptura é uma alteração de comportamento (mesma API, temporização diferente).

stdout com buffer (comportamento)

A saída padrão passa a ter buffer. A saída de print() pode não aparecer imediatamente no anfitrião/IDE — é descarregada numa nova linha ou quando o buffer fica cheio. Os scripts que dependiam de saída sem buffer caractere a caractere devem adicionar um flush explícito (ou imprimir uma nova linha) onde é necessária saída imediata.

Commit: 8cddada54

Lista de verificação de migração

Apenas a temporização da saída é afetada: adicione um flush explícito onde depender de saída imediata de print() (a alteração do stdout com buffer). Todos os outros scripts funcionam sem alterações.