v4.3.1¶

v4.3.1 thêm hỗ trợ cảm biến thời gian bay đa vùng VL53L5CX, cải thiện CAN FD, bộ hoàn thiện ImageIO tự động đóng, và một loạt sửa lỗi độ tin cậy của camera, USB, và soft-reboot.

Điểm nổi bật¶

Hỗ trợ cảm biến thời gian bay đa vùng VL53L5CX (module Python + ví dụ).
Cải thiện hỗ trợ CAN FD trên STM32.
Tự động đóng ImageIO — các stream giờ tự đóng khi được thu gom rác.
Thay đổi gây phá vỡ: stdout giờ được đệm — xem thay đổi gây phá vỡ.

Tính năng mới¶

VL53L5CX — module Python cảm biến ToF đa vùng VL53L5CX mới, driver ST, và các tập lệnh ví dụ ToF.
Bộ hoàn thiện ImageIO — một stream ImageIO giờ được đóng tự động khi đối tượng bị thu gom rác.
CAN FD — cải thiện hỗ trợ CAN FD trên STM32.
Bus I2C đa thiết bị — quét bus camera có thể trả về nhiều thiết bị, và các cảm biến nhiệt FIR hỗ trợ bus chia sẻ với các thiết bị khác; cổng RP2 đã có thêm hỗ trợ I2C general-call.

Sửa lỗi¶

Xử lý ảnh:

Đã sửa rò rỉ bộ nhớ quad_segment_maxima (phát hiện AprilTag/quad), chuyển đổi màu SIMD YCbCr→RGB, dòng đen trên khung hình đầu tiên, và sử dụng cache LCD trên OpenMV Pure Thermal.

Camera và cảm biến:

Đã sửa đồng bộ đọc khung hình MLX9064x, xử lý VSYNC EXTI trên Portenta H7 / STM32, và chế độ nguồn cấp của Arduino Nicla Vision cùng giá trị đồng hồ HSE.

Hệ thống và USB:

Đã sửa offset descriptor endpoint USB High-Speed, hủy khởi tạo module khi chuyển từ main.py sang IDE, dọn dẹp soft-reboot (mp_deinit() và đặt lại bộ đệm CDC), khởi tạo sys.path nRF, và tần số fast-mode-plus I2C của RP2.

Hỗ trợ phần cứng và board¶

Cảm biến ToF đa vùng VL53L5CX.
OpenMV Cam H7 — bộ đệm dòng khung hình lớn hơn (xử lý ảnh rộng hơn).
Arduino Nicla Vision — sửa lỗi nguồn cấp và đồng hồ.

Thay đổi API gây phá vỡ tương thích¶

Các thay đổi API hiển thị với người dùng giữa v4.3.0 và v4.3.1.

Thay đổi gây phá vỡ duy nhất là thay đổi behavior (API giống nhau, thời gian khác nhau).

Stdout được đệm (behavior)¶

Đầu ra tiêu chuẩn giờ được đệm. Đầu ra của print() có thể không hiển thị ngay trên host/IDE — nó được đẩy ra khi gặp newline hoặc khi bộ đệm đầy. Các tập lệnh phụ thuộc vào đầu ra không đệm từng ký tự cần thêm lệnh flush rõ ràng (hoặc in một newline) khi cần đầu ra ngay lập tức.

Commit: 8cddada54

Danh sách kiểm tra di chuyển¶

Chỉ có thời gian đầu ra bị ảnh hưởng: thêm lệnh flush rõ ràng khi bạn phụ thuộc vào đầu ra print() ngay lập tức (thay đổi stdout được đệm). Tất cả các tập lệnh khác chạy không thay đổi.