v4.1.2

v4.1.2 bổ sung các định dạng điểm ảnh nâng cao với hỗ trợ debayering đầy đủ, xử lý ảnh YUV, module imu mới (LSM6DSOX), audio microphone kỹ thuật số DFSDM, và hỗ trợ cảm biến sự kiện FrogEye2020. Hành vi của erode()/dilate() và thư viện RPC máy tính đã thay đổi — hãy đọc phần thay đổi phá vỡ tương thích bên dưới.

Điểm nổi bật

  • Định dạng điểm ảnh nâng cao với hỗ trợ debayering đầy đủ.

  • Xử lý ảnh YUV.

  • Module imu mới — hỗ trợ LSM6DSOX (hướng có thể cấu hình, MLC).

  • Audio DFSDM — đầu vào microphone kỹ thuật số.

  • Hỗ trợ cảm biến sự kiện FrogEye2020.

  • Phá vỡ tương thích: erode()/dilate() giờ hoạt động trên các điểm ảnh không trắng và một class RPC máy tính được đổi tên — xem phần thay đổi phá vỡ tương thích.

Tính năng mới

  • Định dạng điểm ảnh nâng cao — xử lý định dạng điểm ảnh mới với hỗ trợ debayering đầy đủ (Bayer → RGB/thang xám qua các định dạng).

  • Xử lý ảnh YUV — bổ sung hỗ trợ xử lý ảnh YUV.

  • Module imu — module IMU mới với driver LSM6DSOX, hướng IMU có thể cấu hình, và hỗ trợ machine-learning-core (MLC).

  • Audio — bổ sung hỗ trợ microphone kỹ thuật số DFSDM vào module audio.

  • FrogEye2020 — driver cảm biến sự kiện FrogEye2020 mới, kèm các tập lệnh ví dụ event-camera.

Các thay đổi và cải tiến khác

  • Mã hóa JPEG bằng phần mềm nhanh hơn ~10% (cải thiện xử lý bit).

  • machine.I2C giờ sử dụng ngoại vi I2C phần cứng trên STM32 H7.

  • find_apriltags(), find_line_segments(), và đường dẫn đầu vào TensorFlow đã được chuyển sang backend draw_image thống nhất.

Sửa lỗi

  • Sửa lỗi tràn bộ nhớ khi mã hóa JPEG bằng phần mềm, compress của image, và phát hiện định dạng IS_JPEG.

Phần cứng và hỗ trợ bo mạch

  • Cảm biến sự kiện FrogEye2020.

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO) — cập nhật sơ đồ chân và USB VID/PID.

  • Arduino Portenta H7 — clock cảm biến mặc định được đặt thành 12 MHz.

Thay đổi API phá vỡ tương thích

Các thay đổi API hiển thị với người dùng giữa v4.1.1 và v4.1.2. Phạm vi: C-module Python trong modules/ và thư viện Python trong scripts/libraries/.

Mỗi thay đổi được gắn nhãn mức độ tác động:

  • minor — API hẹp; chỉ ảnh hưởng đến công cụ phía host.

  • behavior — API giống nhau, kết quả khác nhau; kiểm tra lại các tập lệnh đã tinh chỉnh.

Các thay đổi được nhóm theo mức độ tác động theo thứ tự đó. Mỗi hash commit liên kết đến diff trên GitHub.

Class thư viện RPC máy tính được đổi tên (minor)

Trong thư viện RPC phía máy tính (tools/rpc/rpc.py), class rpc_wifi_or_ethernet_master đã được đổi tên thành rpc_network_master, và các tập lệnh host RTSP/RPC đã được chuyển sang sử dụng thư viện mạng chuẩn. Điều này chỉ ảnh hưởng đến các chương trình máy tính; các tập lệnh trên camera không bị ảnh hưởng.

Commits: a2f016ba0, a4858015c

erode() / dilate() hoạt động trên điểm ảnh không trắng (behavior)

Image.erode() và Image.dilate() đã được sửa để hoạt động trên các điểm ảnh không trắng thay vì chỉ điểm ảnh trắng. Kết quả khác với các phiên bản trước đối với ảnh không phải nhị phân / không chỉ có màu trắng — kiểm tra lại các pipeline hình thái học đã tinh chỉnh.

Commit: 899f80759

Danh sách kiểm tra chuyển đổi

Để chuyển đổi sạch sang v4.1.2: trong chương trình RPC máy tính, đổi tên rpc_wifi_or_ethernet_master thành rpc_network_master (đổi tên RPC), và kiểm tra lại mọi kết quả erode() / dilate() trên ảnh không phải nhị phân (thay đổi hình thái học). Các tập lệnh trên camera khác chạy không thay đổi.