3.30. Kesimpulan

Anda telah menelusuri bagian-bagian dari modul machine yang muncul pada saat skrip berinteraksi dengan dunia fisik:

  • Output dan input GPIO -- menggerakkan LED atau transistor, membaca tombol atau limit switch. Blok bangunan yang menjadi fondasi setiap proyek hardware, dengan resistor pull dan debouncing perangkat lunak untuk pembacaan yang harus andal.

  • Sinyal analog -- membaca sensor, potensiometer, atau tegangan yang berubah secara kontinu lainnya dengan ADC; dan, ketika tidak ada DAC yang tersedia, menghasilkan tegangan terkontrol dengan PWM dan filter RC low-pass.

  • Aplikasi PWM -- meredupkan LED, memvariasikan kecepatan motor DC melalui H-bridge, memposisikan servo. Satu bentuk gelombang, pererata fisik yang berbeda (mata, induktansi motor) dan framing yang berbeda (duty cycle versus lebar pulsa absolut).

  • Bus serial -- UART untuk tautan titik-ke-titik asinkron; SPI untuk periferal on-board cepat dengan satu chip-select per perangkat; I2C untuk bus sensor multi-perangkat lambat hanya pada dua kabel; CAN untuk bus lapangan multi-master yang tangguh antara modul.

  • Pola produksi -- watchdog timer untuk pemulihan dari kebekuan, mode tidur untuk memperpanjang baterai. Keduanya menjadi sangat penting pertama kali kamera meninggalkan meja kerja.

Cukup untuk membangun loop deteksi -- perencanaan -- tindakan dari perangkat tertanam: membaca sensor melalui I2C / SPI / ADC, membuat keputusan dalam Python, menggerakkan aktuator melalui PWM / GPIO, melaporkan status melalui UART / CAN, tidur di antara kejadian.

3.30.1. Menggunakan referensi ini nanti

Perlakukan bab-bab hardware sebagai materi referensi, bukan bacaan satu kali. Halaman referensi modul machine mencantumkan setiap kelas dan metode di satu tempat ketika pertanyaannya hanya "apa nama persis panggilan ini". Halaman per-bab di sini adalah tempat untuk kembali untuk tampilan "tombol mana yang melakukan apa, dan mengapa" yang tidak diberikan oleh materi referensi secara mandiri.

3.30.2. Ke mana harus pergi dari sini

Sensor visi adalah topik besar berikutnya. Di mana bagian ini mengajarkan periferal generik -- Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN -- yang muncul pada hampir semua MCU, bagian berikutnya mengajarkan periferal khas kamera secara sangat mendalam: sensor citra, dan rantai panjang optik, silikon, dan pemrosesan sinyal antara foton yang mengenai lensa dan buffer piksel dalam RAM. Toolkit bergeser ke modul csi dan image, tetapi semua yang telah Anda pelajari tentang menggerakkan GPIO, berkomunikasi melalui I2C, dan menggunakan PWM tetap berlaku -- strobe, trigger, dan perisai sensor semuanya menggunakan bus yang sama yang baru saja Anda pelajari.