3.30. Conclusão

Percorreu as partes do módulo machine que surgem assim que um script interage com o mundo físico:

  • Saída e entrada GPIO – controlar um LED ou um transístor, ler um botão ou um fim-de-curso. Os blocos de construção em que assenta todo o projeto de hardware, com resistências de pull e debounce por software para leituras que têm de ser fiáveis.

  • Sinais analógicos – ler um sensor, um potenciómetro ou qualquer outra tensão com variação contínua com o ADC; e, quando não existe DAC disponível, produzir uma tensão controlada com PWM e um filtro RC passa-baixo.

  • Aplicações PWM – dimer de um LED, variação da velocidade de um motor DC através de uma ponte H, posicionamento de um servo. Uma única forma de onda, diferentes médias físicas (o olho, a indutância do motor) e diferentes enquadramentos (ciclo de trabalho versus largura de pulso absoluta).

  • Barramentos série – UART para ligações assíncronas ponto-a-ponto; SPI para periféricos rápidos na placa com um chip-select por dispositivo; I2C para barramentos de sensor lentos com múltiplos dispositivos em apenas dois fios; CAN para barramentos de campo multi-master robustos entre módulos.

  • Padrões de produção – um temporizador watchdog para recuperar de bloqueios, modos de repouso para prolongar a autonomia de uma bateria. Ambos tornam-se essenciais na primeira vez que uma câmara sai da bancada.

Isso é suficiente para construir o ciclo sentir – planear – agir de um dispositivo embebido: ler sensores através de I2C / SPI / ADC, tomar decisões em Python, acionar atuadores através de PWM / GPIO, reportar o estado via UART / CAN, entrar em repouso entre eventos.

3.30.1. Utilizar esta referência mais tarde

Trate os capítulos de hardware como material de referência, não como uma leitura única. A página de referência do módulo machine lista todas as classes e métodos num único local quando a questão é apenas «qual é o nome exato desta chamada». As páginas por capítulo aqui são o local a que se deve regressar para a visão «qual o parâmetro que faz o quê, e porquê» que o material de referência não fornece por si só.

3.30.2. Para onde ir a partir daqui

Sensores de visão é o próximo tema principal. Onde esta secção ensinou os periféricos genéricos – Pin, ADC, PWM, UART, SPI, I2C, CAN – que aparecem em quase qualquer MCU, a próxima secção ensina em profundidade o periférico definidor da câmara: o sensor de imagem, e a longa cadeia de ótica, silício e processamento de sinal entre fotões a atingirem o vidro e um buffer de pixels em RAM. O conjunto de ferramentas muda para os módulos csi e image, mas tudo o que aprendeu sobre controlar GPIOs, comunicar por I2C e utilizar PWM mantém-se inalterado – strobes, disparadores e placas de expansão de sensores utilizam todos os mesmos barramentos que acabou de aprender.