14.1.1.2. Збірка мікропрограми

Маючи середовище з Налаштування середовища розробки, збірка образу мікропрограми складається з двох команд make та вибору TARGET.

14.1.1.2.1. Компіляція

Спочатку зберіть mpy-cross, інструмент хоста, що компілює заморожені модулі .py у байткод (зробіть це один раз і повторіть після оновлення MicroPython):

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Потім зберіть мікропрограму для плати, де <TARGET> – одне з імен з таблиці нижче:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc) виконує паралельну збірку на всіх ядрах процесора (на macOS використовуйте -j$(sysctl -n hw.ncpu)). TARGET є обов’язковим – make без цілі завершується з помилкою «Invalid or no TARGET specified».

Повна перша збірка від початку до кінця:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. Підтримувані плати

Значення TARGET – це імена каталогів під boards/. Камери та їх кремнієва база:

Камера	TARGET	MCU	Порт	Ядро
OpenMV Cam M4	OPENMV2	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	OPENMV3	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	OPENMV4	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	OPENMV4P	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	OPENMVPT	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	OPENMV_N6	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	OPENMV_RT1060	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	OPENMV_AE3	Alif Ensemble (dual M55)	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	ARDUINO_PORTENTA_H7	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	ARDUINO_GIGA	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	ARDUINO_NICLA_VISION	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT	RP2040	rp2	Cortex-M0+

Зберіть точний TARGET для вашого обладнання – наприклад, OPENMV4 для OpenMV Cam H7, OPENMV4P для H7 Plus, OPENMV_N6 для N6.

14.1.1.2.1.2. Вивід збірки

Усе для плати розміщується в build/<TARGET>/bin/. Для TARGET=OPENMV4 це build/OPENMV4/bin/, що містить:

Файл	Опис
firmware.bin	Бінарний файл мікропрограми – прошивається через OpenMV IDE Tools -> Load Custom Firmware та за допомогою dfu-util
firmware.elf	Мікропрограма з символами налагодження – файл, на який вказує налагоджувач
bootloader.bin / .elf	Завантажувач (лише на платах з увімкненим завантажувачем)
openmv.bin	Комбінований образ завантажувача + мікропрограми
romfs<n>.img	Образ файлової системи ROM тільки для читання, що прошивається разом з мікропрограмою

AE3 є двоядерним, тому він виробляє firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin (ядро високої продуктивності) та окремі firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin (ядро високої ефективності) плюс образ таблиці вмісту (TOC), що вказує завантажувальному ROM, де знаходиться образ кожного ядра.

14.1.1.2.1.3. Очищення та перезбірка

Збірки ізольовані для кожної плати в build/<TARGET>/. Щоб очистити збірку однієї плати:

make TARGET=<TARGET> clean

Немає distclean; clean завжди вимагає TARGET. mpy-cross є спільним для всіх плат – якщо ви оновлюєте MicroPython, перезберіть його теж:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Щоб отримати звіт про використання флеш-пам’яті/RAM у збірці:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. Збірка в Docker (без ланцюжка інструментів хоста)

Якщо ви не хочете нічого встановлювати на хості (або знаходитесь на платформі без нативної збірки), використовуйте шлях Docker:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

Артефакти з’являються в openmv/docker/build/<TARGET>. Для повторних збірок існує інкрементальний шлях розробки, який монтує репозиторій за тим самим абсолютним шляхом всередині контейнера, що й на хості, тому шляхи до вихідного коду налагоджувача вирішуються без переналаштування:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

Запустіть make clean-dev при зміні TARGET.

14.1.1.2.2. Параметри збірки

Поведінка збірки контролюється змінними, що передаються в командному рядку make, наприклад:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

Змінні, які використовує розробник мікропрограми:

Змінна	За замовчуванням	Ефект
TARGET	(обов’язкова)	Плата для збірки. Вибирає boards/<TARGET>/board_config.mk, що встановлює MCU, ядро, карту пам’яті, USB ID та ввімкнені модулі.
DEBUG	0	DEBUG=1 компілює з -Og -ggdb3 (оптимізовано для налагодження, повна інформація для GDB) та вимикає стиснення ROM-тексту MicroPython – це збірка для налагодження. DEBUG=0 компілює з -O2 -DNDEBUG (менший, швидший, ствердження вимкнено) і є збіркою для випуску.
V	0	V=1 виводить кожну команду компілятора/компоновщика замість короткого підсумку CC file.c. Використовуйте для перегляду точних прапорів або діагностики проблем збірки.
DEBUG_PRINTF	0	DEBUG_PRINTF=1 визначає OMV_DEBUG_PRINTF, вмикаючи низькорівневий відлагоджувальний вивід printf у мікропрограмі (в парі з SWO/RTT, дивіться Налагодження мікропрограми).
PROFILE_ENABLE	0	PROFILE_ENABLE=1 збирає з інструментуванням викликів функцій (-finstrument-functions, -DOMV_PROFILER_ENABLE=1), щоб можна було профілювати, де витрачається час. PROFILE_HASH=<N> встановлює розмір хеш-таблиці профілювальника (степінь двійки; за замовчуванням 256), а PROFILE_IRQ=1 також профілює код, що виконується в контексті переривань.
STACK_PROTECTOR	0	STACK_PROTECTOR=1 додає -fstack-protector-all – canary-маркери стека, що виявляють переповнення буфера стека. Корисно при пошуку пошкодження пам’яті.
DEBUGGER	JLINK	Який налагоджувач використовують цілі make debug / make deploy. JLINK є стандартним; NONE вимикає ціль debug.

Примітка

Існує багато інших змінних (драйвери камери/датчика, бездротові стеки, ML-бекенди, USB-стек, безпечне завантаження тощо), але вони встановлюються для кожної плати в boards/<TARGET>/board_config.mk і зазвичай не перевизначаються в командному рядку. Їх зміна є налаштуванням плати, а не звичайною збіркою для розробника – дивіться docs/boards.md у репозиторії мікропрограми.

Для повсякденної роботи вам потрібні лише TARGET (завжди), DEBUG=1 (завжди, коли ви збираєтесь налагоджувати, дивіться Налагодження мікропрограми), та іноді V=1.