14.1.1.2. Biên dịch firmware¶

Với môi trường từ Thiết lập môi trường phát triển đã sẵn sàng, việc biên dịch ảnh firmware chỉ cần hai lệnh make cộng với việc chọn TARGET.

14.1.1.2.1. Biên dịch¶

Đầu tiên hãy biên dịch mpy-cross, công cụ trên máy chủ biên dịch các module .py đóng băng thành bytecode (thực hiện một lần, và lại khi bạn cập nhật MicroPython):

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Sau đó biên dịch firmware cho một board, trong đó <TARGET> là một trong các tên từ bảng bên dưới:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc) biên dịch song song trên tất cả các lõi CPU (trên macOS sử dụng -j$(sysctl -n hw.ncpu)). TARGET là bắt buộc -- make không có target sẽ hủy với thông báo "Invalid or no TARGET specified".

Một quá trình biên dịch đầu tiên hoàn chỉnh, từ đầu đến cuối:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. Các board được hỗ trợ¶

Các giá trị TARGET là tên thư mục trong boards/. Các camera và silicon của chúng:

Camera	`TARGET`	MCU	Port	Lõi
OpenMV Cam M4	`OPENMV2`	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	`OPENMV3`	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	`OPENMV4`	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	`OPENMV4P`	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	`OPENMVPT`	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	`OPENMV_N6`	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	`OPENMV_RT1060`	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	`OPENMV_AE3`	Alif Ensemble (dual M55)	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	`ARDUINO_PORTENTA_H7`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	`ARDUINO_GIGA`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	`ARDUINO_NICLA_VISION`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	`ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE`	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	`ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT`	RP2040	rp2	Cortex-M0+

Hãy biên dịch đúng TARGET cho phần cứng của bạn -- ví dụ: OPENMV4 cho OpenMV Cam H7, OPENMV4P cho H7 Plus, OPENMV_N6 cho N6.

14.1.1.2.1.2. Đầu ra biên dịch¶

Tất cả mọi thứ cho một board được đặt trong build/<TARGET>/bin/. Với TARGET=OPENMV4 đó là build/OPENMV4/bin/, chứa:

Tệp	Nội dung
`firmware.bin`	Nhị phân firmware -- được nạp bởi OpenMV IDE Tools -> Load Custom Firmware và bởi `dfu-util`
`firmware.elf`	Firmware với ký hiệu debug -- tệp bạn trỏ debugger vào
`bootloader.bin` / `.elf`	Bootloader (chỉ trên các board có bootloader được bật)
`openmv.bin`	Ảnh kết hợp bootloader + firmware
`romfs<n>.img`	Ảnh hệ thống tệp ROM chỉ đọc được nạp cùng với firmware

Alif AE3 là dual-core, vì vậy nó tạo ra firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin (lõi hiệu suất cao) và firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin riêng biệt (lõi hiệu quả cao) cộng với ảnh mục lục (TOC) cho boot ROM biết vị trí ảnh của mỗi lõi.

14.1.1.2.1.3. Dọn dẹp và biên dịch lại¶

Các bản biên dịch được tách biệt theo từng board trong build/<TARGET>/. Để xóa bản biên dịch của một board:

make TARGET=<TARGET> clean

Không có distclean; clean luôn cần TARGET. mpy-cross được dùng chung cho tất cả board -- nếu bạn cập nhật MicroPython, hãy biên dịch lại nó:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Để báo cáo mức sử dụng flash/RAM của một bản biên dịch:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. Biên dịch trong Docker (không cần toolchain trên máy chủ)¶

Nếu bạn không muốn cài đặt bất cứ thứ gì trên máy chủ (hoặc bạn đang ở một nền tảng không có bản dựng gốc), hãy sử dụng đường dẫn Docker:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

Các artifact xuất hiện trong openmv/docker/build/<TARGET>. Đối với các bản biên dịch lặp lại, có một đường dẫn phát triển tăng dần gắn kết repo tại cùng đường dẫn tuyệt đối bên trong container như trên máy chủ, để các đường dẫn nguồn debugger có thể phân giải mà không cần ánh xạ lại:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

Chạy make clean-dev khi chuyển đổi TARGET.

14.1.1.2.2. Tùy chọn biên dịch¶

Hành vi biên dịch được điều khiển bởi các biến truyền vào dòng lệnh make, ví dụ:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

Các biến mà nhà phát triển firmware sẽ sử dụng:

Biến	Mặc định	Tác dụng
`TARGET`	(bắt buộc)	Board cần biên dịch. Chọn `boards/<TARGET>/board_config.mk`, thiết lập MCU, lõi, bản đồ bộ nhớ, USB ID và các module được bật.
`DEBUG`	`0`	`DEBUG=1` biên dịch với `-Og -ggdb3` (tối ưu debug, thông tin debug GDB đầy đủ) và tắt nén ROM-text của MicroPython -- đây là bản biên dịch bạn debug. `DEBUG=0` biên dịch với `-O2 -DNDEBUG` (nhỏ hơn, nhanh hơn, tắt assert) và là bản phát hành.
`V`	`0`	`V=1` in ra mỗi lệnh trình biên dịch/linker thay vì tóm tắt ngắn `CC file.c`. Sử dụng để xem cờ chính xác hoặc chẩn đoán sự cố biên dịch.
`DEBUG_PRINTF`	`0`	`DEBUG_PRINTF=1` định nghĩa `OMV_DEBUG_PRINTF`, bật đầu ra `printf` debug cấp thấp trong firmware (kết hợp với SWO/RTT, xem Gỡ lỗi firmware).
`PROFILE_ENABLE`	`0`	`PROFILE_ENABLE=1` biên dịch với công cụ đo lường lời gọi hàm (`-finstrument-functions`, `-DOMV_PROFILER_ENABLE=1`) để bạn có thể đo lường nơi thời gian được sử dụng. `PROFILE_HASH=<N>` đặt kích thước bảng băm profiler (lũy thừa của hai; mặc định 256) và `PROFILE_IRQ=1` cũng đo lường mã chạy trong ngữ cảnh ngắt.
`STACK_PROTECTOR`	`0`	`STACK_PROTECTOR=1` thêm `-fstack-protector-all` -- các canary stack bẫy tràn bộ đệm stack. Hữu ích khi theo dõi lỗi hỏng bộ nhớ.
`DEBUGGER`	`JLINK`	Debugger nào mà các target `make debug` / `make deploy` sử dụng. `JLINK` là mặc định; `NONE` tắt target `debug`.

Ghi chú

Còn nhiều biến khác nữa (driver camera/cảm biến, stack không dây, backend ML, stack USB, secure boot, v.v.), nhưng chúng được đặt theo từng board trong boards/<TARGET>/board_config.mk và thường không bị ghi đè trên dòng lệnh. Thay đổi chúng là tùy chỉnh board, không phải bản biên dịch nhà phát triển thông thường -- xem docs/boards.md trong kho firmware.

Đối với công việc hàng ngày, các tùy chọn duy nhất bạn cần là TARGET (luôn luôn), DEBUG=1 (khi bạn có ý định debug, xem Gỡ lỗi firmware), và đôi khi V=1.