v4.5.9¶

v4.5.9, donanım JPEG kodlayıcısı olmayan kartlar için ham önizleme akışı, daha fazla RAM boşaltmak için donanım sensör kırpma, daha hızlı Helium hızlandırmalı debayering ve bir grup kamera/USB hata ayıklama düzeltmesi getirir. Ayrıca AprilTag sonuç API’sini ve varsayılan AprilTag aile kümesini değiştirir, bu yüzden aşağıdaki geriye dönük uyumsuz değişiklikleri okuyun.

Öne çıkanlar¶

Ham önizleme akışı — donanım JPEG kodlayıcısı olmayan kartlar artık önizlemede başarısız olmak yerine ölçeği küçültülmüş ham çerçeveleri IDE/ana makineye gönderebilir.
Donanım sensör kırpma — daha küçük bir çerçeve boyutu ayarlamak artık arabellek başına belleği azaltır ve fb_alloc() için RAM boşaltır.
Daha hızlı debayering — Bayer→RGB/gri tonlama dönüşümü artık Cortex-M55 kartlarında Helium-SIMD hızlandırmalı.
Geriye dönük uyumsuz: AprilTag sonuç nesnesi öznitelik erişimine geçti ve varsayılan AprilTag aile kümesi azaltıldı (AprilTag değişiklikleri ve AprilTag aile değişikliği bölümlerine bakın).

Yeni özellikler¶

Ham önizleme akışı — donanım JPEG kodlayıcısı olmayan kartlar JPEG’i atlayıp ölçeği küçültülmüş ham çerçeveleri (~60 KB ile sınırlı) IDE/ana makineye akıtabilir, böylece bu kartlarda canlı önizleme çalışır.

Diğer değişiklikler ve iyileştirmeler¶

Donanım kırpma artık tüm STM32/NXP kartlarında (Giga, Nicla Vision, Portenta H7, OpenMV 1–4 / 4 Plus / Pure Thermal / RT1060) etkin. Bir çerçeve boyutu veya penceresi ayarlandığında, arabellek başına bellek kırpılmış boyuta düşürülür ve fb_alloc() için daha fazla RAM boşaltılır.
Daha hızlı debayering — Bayer→RGB565/gri tonlama dönüşümü artık Cortex-M55 kartlarında (ör. RT1060) paylaşılan bir SIMD JPEG kodlayıcı yoluyla ARM Helium/MVE SIMD hızlandırmalı.
Daha hızlı IDE hata ayıklama — hata ayıklayıcı artık mümkün olduğunda verileri doğrudan USB yığınından aktararak fazladan bir kopyalamadan kaçınıyor.
MicroPython alt modülü güncellendi — kartlar TinyUSB CDC arabelleğini yeniden boyutlandırabilir, ayrıca GC ve derleme kuralı düzeltmeleri.

Hata düzeltmeleri¶

Kamera ve sensörler:

OV7725 Bayer/CFA deseni (GBRG → BGGR) düzeltildi, OV7725 kameralarda debayered renk çıktısı düzeltildi; OV7725 artık Bayer piksel formatını raporluyor ve yalnızca Bayer sensörleri artık piksel başına 1 baytlık kaynak derinliği raporluyor.
Ham/Bayer çerçeve arabelleği (frame buffer) boyutu hesaplaması düzeltildi.

Makine öğrenmesi:

TensorFlow Lite Micro artık geçici tensör alanını boyutlandırırken GC yığınının boş belleğini kullanıyor, böylece sınırlı çerçeve arabelleği (frame buffer) belleği olan kartlarda model yükleme ayırma başarısızlıkları önleniyor.

Ana makine / IDE:

Daha güvenilir seri/hata ayıklama iş hacmi için TinyUSB kartlarında USB hata ayıklama CDC arabelleği işleme düzeltildi.
tools/pyopenmv: RGB565 bayt sırası düzeltildi, bir scale argümanı eklendi ve çerçeve arabelleği (frame buffer) aracı artık görüntü boyutunu/formatını raporluyor.

Donanım ve kart desteği¶

OV7725 artık Bayer piksel formatını raporluyor (doğru ham/CFA işleme).
STM32/NXP kart yelpazesinde donanım kırpma etkinleştirildi.

Geriye dönük uyumsuz API değişiklikleri¶

v4.5.8 ile v4.5.9 arasındaki kullanıcıya görünür API kırılmaları. Kapsam: modules/ içindeki Python C modülleri ve scripts/libraries/ içindeki Python kitaplıkları.

Her değişiklik etkisiyle etiketlenmiştir:

minor — dar kapsamlı API; yalnızca onu kullanan betikleri etkiler.
behavior — aynı API, farklı sonuçlar; ayarlanmış betikleri yeniden kontrol edin.

Değişiklikler bu sırayla etkiye göre gruplandırılmıştır. Sadece kodunuzu taşımak istiyorsanız, sondaki taşıma kontrol listesine atlayın. Her commit özeti GitHub’daki diff’ine bağlanır.

AprilTag sonuç nesneleri ve `set_buffers` (minor)¶

find_apriltags() öğesinden gelen AprilTag sonuçları artık verilerini yöntemler yerine öznitelikler olarak açığa çıkarıyor — tag.cx(), tag.family() vb. yerine tag.cx, tag.cy, tag.rotation, tag.family, tag.corners kullanın. Yeni name (aile adı dizesi) ve float hassasiyetli cxf / cyf erişimcileri eklendi.

Ayrı olarak, otomatik video arabelleği yapılandırması değişti: set_buffers, auto_adjust öğesinin yerini alıyor — çerçeve boyutunda en fazla üç arabellek (veya sığabilecek en fazla sayıda) kullanmak için -1, tüm çerçeve arabelleğini (frame buffer) kullanmak için 1 geçirin. Arabellek boyutlandırma artık piksel başına bit farkındadır, böylece 1 bpp formatları için daha fazla arabellek ayrılabilir.

Commit’ler: c0d4759f8, 7b36e4ef6

`ble_advertising` ve ağ üzerinden RPC kaldırıldı (minor)¶

ble_advertising yardımcı kitaplığı ve ble_temperature.py örneği kaldırıldı — bunun yerine aioble kullanın (bir aioble sıcaklık örneği sağlanmıştır). RPC ağ ana/ikincil sınıfları rpc.py içinden kaldırıldı.

Commit’ler: 6513276c1, 44a7e579d

AprilTag aileleri varsayılan olarak devre dışı (behavior)¶

AprilTag aileleri artık tek tek derleme zamanında seçilebilir ve kullanılmayanlar varsayılan olarak devre dışıdır. Standart kartlarda find_apriltags() artık, aygıt yazılımı diğer ailelerle yeniden derlenmedikçe yalnızca TAG36H11 ailesini tespit ediyor. Standart bir derlemede diğer ailelere (TAG16H5, TAG25H9, …) dayanan betikler bunları sessizce tespit etmeyi bırakacak.

Commit: effe12f2c

Taşıma kontrol listesi¶

v4.5.9’a temiz bir taşıma için tipik iş şudur:

AprilTag sonuç erişimini yöntem çağrılarından özniteliklere değiştirin (tag.cx() → tag.cx) ve auto_adjust öğesini set_buffers ile değiştirin (AprilTag / arabellek değişiklikleri).
ble_advertising öğesini aioble ile değiştirin ve herhangi bir RPC ağ ana/ikincil kullanımını bırakın (kaldırmalar).
Standart bir derlemede TAG36H11 dışındaki AprilTag ailelerini kullanıyorsanız, bunların artık varsayılan olarak tespit edilmediğini unutmayın (AprilTag aile değişikliği).