v3.6.1

v3.6.1 是一次重大發行。它引入了 imu 模組（LSM6DS3）、一整套全新的 sensor getter API 並具備 IMU 驅動的自動旋轉、4 點透視 rotation_corr()，同時讓 Arduino Portenta H7 搭配 HIMAX HM01B0 與 OV7690 相機正式運作。多個 sensor / image API 有所變更，且 M7 上已移除 TensorFlow — 請閱讀下方的破壞性變更。

重點摘要

  • imu 模組 — LSM6DS3（OpenMV 4 / Portenta）上的加速度計 / 陀螺儀 / 溫度 / 翻滾角（roll）/ 俯仰角（pitch）。

  • Sensor getter + 自動旋轉 — get_pixformat() / get_framesize() / get_hmirror() / get_vflip() / get_windowing()、set_transpose() / set_auto_rotation()，以及 IMU 驅動的快照旋轉。

  • 透視校正 — rotation_corr() 新增 fov 與 corners（4 點）關鍵字。

  • 新硬體 — Arduino Portenta H7、HIMAX HM01B0 與 OV7690 相機。

  • 破壞性變更： set_pixformat() / set_framesize() 現在回傳 None、sensor.set_framerate() 已移除、M7 上已移除 TensorFlow，且 lens_corr() / linpolar() 現在要求尺寸為偶數 — 請參閱破壞性變更。

新功能

  • imu — 全新的 IMU 模組：imu.acceleration_mg()、imu.angular_rate_mdps()、imu.temperature_c()、imu.roll()、imu.pitch() 與 imu.sleep()（OpenMV 4 / Portenta 上的 LSM6DS3）。

  • Sensor getter — 新增 sensor.get_pixformat()、get_framesize()、get_hmirror()、get_vflip()、get_windowing()、set_transpose() / get_transpose()，以及 set_auto_rotation() / get_auto_rotation()。

  • 自動旋轉 — 啟用自動旋轉時，sensor.snapshot() 會利用 IMU 對影格進行翻轉 / 鏡像 / 轉置。

  • rotation_corr() — 新增 fov 與 corners（4 點透視）關鍵字，並附有透視校正範例。

  • lcd.init() — 新增 bgr 關鍵字引數。

  • collections.deque — 在 MicroPython 建置中啟用。

  • 新增 sensor.OV7690 與 sensor.HM01B0 id 常數，以及一個類 numpy 的 ulab 影像濾鏡範例。

其他變更與改進

  • 大幅最佳化了影像濾鏡（median / mode / mean / …）、find_circles() 與鏡頭校正；alloc_extra_fb 現在可配置任意位元組數量；行人偵測模型以新的 average-pool 運算重新建置。

錯誤修正

相機與感測器：

  • 修正了 OV2640 的 sleep()（現在改用 COM2 待機暫存器而非電源關閉接腳）、FSYNC 接腳設定、HM01B0 的 HSYNC/VSYNC 極性與 I2C 位址/掃描、Portenta 感測器電源關閉 GPIO 與相機重置接腳，並在 IMU 俯仰角接近 90°/270° 時停用自動旋轉。

影像處理與系統：

  • 修正了影像濾鏡邊界檢查的錯誤、停用 D-cache 時的硬性錯誤（hardfault）、在無 SD 卡的開發板上開機、tf.load() 的 load_to_fb 錯誤、行人偵測的堆疊溢位（H7 堆疊提高至 ≥12 KB），以及 OpenMV 4 Plus 上高速模式的 USB 描述子偏移量。

硬體與開發板支援

  • Arduino Portenta H7 — 初步的開發板啟用（STM32H747 時脈/OSC/HSE 設定、CMSIS 標頭檔、ADC、SDRAM、Arduino USB PID）。

  • HIMAX HM01B0 — 全新的單色相機驅動程式（Bayer、外部振盪器時脈）。

  • OV7690 — 全新的相機驅動程式。

  • LSM6DS3 IMU — OpenMV 4 / Portenta。

破壞性 API 變更

v3.6.0 與 v3.6.1 之間使用者可見的 API 破壞性變更。範圍：modules/ 中的 Python C 模組與 scripts/libraries/ 中的 Python 函式庫。

每項變更皆標註其影響範圍：

  • minor — 範圍狹窄的 API；僅影響有使用它的指令碼。

  • behavior — 相同 API，不同結果；請重新檢查經過調校的指令碼。

變更依影響範圍依序分組。如果你只想移植程式碼，請直接跳到結尾的 遷移檢查清單。每個 commit 雜湊值皆連結至其在 GitHub 上的 diff。

sensor.set_framerate() 已移除 (minor)

無作用的 sensor.set_framerate() 樁（stub）已被移除；現在呼叫它會引發 AttributeError。請移除該呼叫，改透過 framesize/exposure 控制影格時序。（可正常運作的 set_framerate() 在 v4.0.2 中重新引入。）

Commits: 705e98f91

OpenMV Cam M7 上已移除 TensorFlow (minor)

TensorFlow（tf 模組）已在 OpenMV Cam M7 / OpenMV 3 上停用（已無法容納）。在 M7 上 import tf 會失敗 — 請改用 H7 等級的相機來使用 TensorFlow。（tf 在 v3.6.3 於 F7 上重新啟用。）

Commits: 2ae875077

set_pixformat() / set_framesize() 回傳 None (behavior)

sensor.set_pixformat() 與 sensor.set_framesize() 現在回傳 None 而非 True，且不支援的像素格式現在會引發 ValueError 而非斷言錯誤。原本檢查回傳值的程式碼（例如 if sensor.set_pixformat(...):）必須停止這麼做，而原本針對不支援格式捕捉 AssertionError 的程式碼必須改為捕捉 ValueError。

Commits: f314ac4e7

lens_corr() / linpolar() / logpolar() 要求尺寸為偶數 (behavior)

image.lens_corr() 與 image.linpolar() / image.logpolar() 現在要求影像的寬與高皆為偶數，遇到奇數尺寸時會引發錯誤。請在呼叫這些方法之前，先將影像裁切或調整為偶數尺寸。

Commits: b36460a36, 2b26ca17b

遷移檢查清單

若要乾淨地移植到 v3.6.1，一般工作如下：

  1. 移除 sensor.set_framerate() 的呼叫（set_framerate 的移除）。

  2. 將 TensorFlow 工作負載移出 OpenMV Cam M7（M7 TensorFlow 變更）。

  3. 停止依賴 set_pixformat() / set_framesize() 的回傳值，並針對不支援的像素格式捕捉 ValueError（回傳值變更）。

  4. 在呼叫 lens_corr() / linpolar() / logpolar() 前確保影像尺寸為偶數（偶數尺寸要求）。

所有其他指令碼皆可不變運作。