14.1. 韌體開發

這些頁面是為韌體開發者所準備的 — 也就是想要修改在 OpenMV Cam 上執行的 C 程式碼，而不只是撰寫 MicroPython 指令碼的人。內容涵蓋整個流程：設定編輯器、安裝組建工具鏈、為每一款支援的開發板編譯韌體、將你的組建燒錄到相機上，以及在真實硬體上使用 J-Link 探針進行除錯並在 VS Code 中進行單步原始碼層級的除錯。

讀完之後，你應該能夠拿一台乾淨的機器、組建韌體、將其放上相機、在 C 原始碼中設定中斷點，並對處理器進行單步執行。

備註

OpenMV 韌體是 MicroPython 的一個分支，加入了 OpenMV 機器視覺函式庫、驅動程式與開發板移植。原始碼位於 github.com/openmv/openmv。你在指令碼中使用的 Python image / ml / csi 模組，正是此儲存庫中的 C 程式碼。

14.1.1. 組建的運作方式

在開始之前，有兩件事值得先了解，因為它們能解釋以下所有的說明：

  • 組建由 SDK 驅動。 你不需要自行安裝 ARM 編譯器、CMake、Python 或 ST 工具。儲存庫釘選了一個確切的 OpenMV SDK 版本（SDK_VERSION 檔案 — 撰寫本文時為 1.6.0），而 make sdk 會下載該 SDK 並解壓縮到 ~/openmv-sdk-<version>/。組建接著會將 SDK 的 gcc、llvm、cmake、python 與 ST 工具目錄加到 PATH 的最前面。這表示每個人都使用完全相同的工具鏈進行組建，且主機的設定極為簡單。

  • 沒有原生的 Windows 組建。 工具鏈與組建指令碼僅針對 Linux（x86-64）與 macOS（arm64）。在 Windows 上，你需在 WSL（Windows Subsystem for Linux）中進行組建，那是一個真正的 Linux 環境 — 因此一旦安裝好 WSL，Windows 使用者就能完全照著 Linux 的說明操作。以 Docker 為基礎的組建以及 Linux 虛擬機也是可選方案。

在任何受支援的系統上，高階流程始終如下：

  1. 安裝編輯器（VS Code）。

  2. 取得一個類 Linux 的 shell（原生 Linux、macOS，或 Windows 上的 WSL）。

  3. 複製儲存庫及其子模組。

  4. make sdk — 一次性的工具鏈安裝。

  5. make -C lib/micropython/mpy-cross — 組建位元組碼編譯器。

  6. make TARGET=<board> — 組建韌體。

  7. 燒錄它（OpenMV IDE 或 dfu-util）。

  8. 可選擇性地接上 J-Link 並進行除錯。

下方頁面將依序逐步說明每個步驟。