14.1.1.2. 建置韌體

在備妥 設定開發環境 中的環境後，建置韌體映像只需兩個 make 指令，外加選定一個 TARGET。

14.1.1.2.1. 編譯

首先建置 mpy-cross，這是將凍結的 .py 模組編譯成位元組碼的主機端工具（執行一次即可，並在每次更新 MicroPython 時重新執行）:

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

接著為某塊開發板建置韌體，其中 <TARGET> 是下表中名稱之一:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc) 會在所有 CPU 核心上平行建置（在 macOS 上請使用 -j$(sysctl -n hw.ncpu)）。TARGET 為必填，未指定目標就執行 make 會以 "Invalid or no TARGET specified" 中止。

一次完整的首次建置，從頭到尾:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. 支援的開發板

TARGET 的值即 boards/ 之下的目錄名稱。各相機及其晶片如下：

相機	TARGET	MCU	Port	核心
OpenMV Cam M4	OPENMV2	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	OPENMV3	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	OPENMV4	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	OPENMV4P	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	OPENMVPT	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	OPENMV_N6	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	OPENMV_RT1060	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	OPENMV_AE3	Alif Ensemble（雙 M55）	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	ARDUINO_PORTENTA_H7	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	ARDUINO_GIGA	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	ARDUINO_NICLA_VISION	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT	RP2040	rp2	Cortex-M0+

請為你的硬體建置確切的 TARGET，例如 OpenMV Cam H7 用 OPENMV4、H7 Plus 用 OPENMV4P、N6 用 OPENMV_N6。

14.1.1.2.1.2. 建置輸出

某塊開發板的所有產物都會落在 build/<TARGET>/bin/。以 TARGET=OPENMV4 為例即 build/OPENMV4/bin/，其中包含：

檔案	其內容
firmware.bin	韌體二進位檔，由 OpenMV IDE 的 Tools -> Load Custom Firmware 以及 dfu-util 燒錄
firmware.elf	帶有除錯符號的韌體，是你讓除錯器指向的檔案
bootloader.bin / .elf	開機載入程式（僅出現在啟用了開機載入程式的開發板上）
openmv.bin	開機載入程式與韌體的合併映像
romfs<n>.img	與韌體一同燒錄的唯讀 ROM 檔案系統映像

Alif AE3 為雙核心，因此會產生 firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin（高效能核心）與另一組 firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin（高效率核心），外加一個目錄表（TOC）映像，用以告知開機 ROM 各核心的映像位於何處。

14.1.1.2.1.3. 清理與重新建置

各開發板的建置在 build/<TARGET>/ 之下彼此隔離。若要清除某一塊開發板的建置:

make TARGET=<TARGET> clean

並沒有 distclean；clean 一律需要指定 TARGET。mpy-cross 由各開發板共用，若你更新了 MicroPython，也請一併重新建置它:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

若要回報某次建置的 flash/RAM 用量:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. 在 Docker 中建置（無主機端工具鏈）

如果你寧可不在主機上安裝任何東西（或你所在的平台沒有原生建置），可使用 Docker 路徑:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

產物會出現在 openmv/docker/build/<TARGET>。對於重複建置，有一條增量開發路徑，它會將儲存庫掛載到容器內與主機上相同的絕對路徑，如此除錯器的原始碼路徑無需重新對應即可解析:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

切換 TARGET 時請執行 make clean-dev。

14.1.1.2.2. 建置選項

建置行為由在 make 命令列上傳入的變數控制，例如:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

韌體開發者會用到的變數：

變數	預設值	效果
TARGET	（必填）	要建置的開發板。會選定 boards/<TARGET>/board_config.mk，由它設定 MCU、核心、記憶體配置、USB ID 與啟用的模組。
DEBUG	0	DEBUG=1 會以 -Og -ggdb3（除錯最佳化、完整 GDB 除錯資訊）編譯，並停用 MicroPython 的 ROM 文字壓縮，這正是你用來除錯的建置。DEBUG=0 會以 -O2 -DNDEBUG（更小、更快、關閉 assert）編譯，是發行版建置。
V	0	V=1 會印出每一道編譯器/連結器指令，而非簡短的 CC file.c 摘要。可用它查看確切的旗標或診斷建置問題。
DEBUG_PRINTF	0	DEBUG_PRINTF=1 會定義 OMV_DEBUG_PRINTF，在韌體中啟用低階除錯 printf 輸出（請搭配 SWO/RTT 使用，參見 為韌體除錯）。
PROFILE_ENABLE	0	PROFILE_ENABLE=1 會帶函式呼叫檢測（-finstrument-functions、-DOMV_PROFILER_ENABLE=1）建置，讓你能剖析時間花在何處。PROFILE_HASH=<N> 會設定剖析器雜湊表大小（須為 2 的次方；預設 256），而 PROFILE_IRQ=1 則會一併剖析在中斷情境中執行的程式碼。
STACK_PROTECTOR	0	STACK_PROTECTOR=1 會加上 -fstack-protector-all，即可攔截堆疊緩衝區溢位的堆疊金絲雀。在追查記憶體毀損時很有用。
DEBUGGER	JLINK	make debug / make deploy 目標所使用的除錯器。JLINK 為預設值；NONE 會停用 debug 目標。

備註

還有更多變數（相機/感測器驅動程式、無線堆疊、ML 後端、USB 堆疊、安全開機等），但那些是在 boards/<TARGET>/board_config.mk 中逐板設定，通常不會在命令列上覆寫。更動它們屬於開發板自訂，而非一般的開發者建置，請參見韌體儲存庫中的 docs/boards.md。

對於日常工作，你唯一需要的選項是 TARGET（一律需要）、DEBUG=1（每當你打算除錯時，參見 為韌體除錯），以及偶爾用到的 V=1。