14.1.1.2. 构建固件

在 搭建开发环境 中的环境就绪后，构建固件镜像只需两条 make 命令加上一次 TARGET 选择。

14.1.1.2.1. 编译

首先构建 mpy-cross，这是将冻结的 .py 模块编译为字节码的主机工具（执行一次即可，且每当更新 MicroPython 时重新执行）:

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

然后为某块开发板构建固件，其中 <TARGET> 是下表名称之一:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc) 在所有 CPU 核心上并行构建（在 macOS 上使用 -j$(sysctl -n hw.ncpu)）。TARGET 是必需的——不带 target 的 make 会以 "Invalid or no TARGET specified" 中止。

一次完整的端到端首次构建:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. 支持的开发板

TARGET 的取值是 boards/ 下的目录名。各摄像头及其芯片：

摄像头	TARGET	MCU	Port	内核
OpenMV Cam M4	OPENMV2	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	OPENMV3	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	OPENMV4	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	OPENMV4P	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	OPENMVPT	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	OPENMV_N6	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	OPENMV_RT1060	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	OPENMV_AE3	Alif Ensemble (dual M55)	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	ARDUINO_PORTENTA_H7	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	ARDUINO_GIGA	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	ARDUINO_NICLA_VISION	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT	RP2040	rp2	Cortex-M0+

为你的硬件构建对应的确切 TARGET——例如 OpenMV Cam H7 用 OPENMV4，H7 Plus 用 OPENMV4P，N6 用 OPENMV_N6。

14.1.1.2.1.2. 构建输出

某块开发板的所有产物都落在 build/<TARGET>/bin/ 中。对于 TARGET=OPENMV4 即 build/OPENMV4/bin/，其中包含：

文件	它是什么
firmware.bin	固件二进制文件——由 OpenMV IDE 的 Tools -> Load Custom Firmware 和 dfu-util 烧录
firmware.elf	带调试符号的固件——供你将调试器指向的文件
bootloader.bin / .elf	引导加载程序（仅在启用了引导加载程序的开发板上）
openmv.bin	引导加载程序 + 固件的合并镜像
romfs<n>.img	与固件一同烧录的只读 ROM 文件系统镜像

Alif AE3 是双核的，因此它会生成 firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin（高性能核）以及单独的 firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin（高效能核），外加一个目录表（TOC）镜像，用于告知引导 ROM 每个核的镜像位于何处。

14.1.1.2.1.3. 清理与重新构建

各开发板的构建在 build/<TARGET>/ 下相互隔离。要清除某块开发板的构建:

make TARGET=<TARGET> clean

没有 distclean；clean 始终需要一个 TARGET。mpy-cross 在各开发板间共享——如果你更新了 MicroPython，也要重新构建它:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

要报告某次构建的 flash/RAM 用量:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. 在 Docker 中构建（无需主机工具链）

如果你不想在主机上安装任何东西（或你所在的平台没有原生构建），请使用 Docker 路径:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

产物会出现在 openmv/docker/build/<TARGET> 中。对于反复构建，有一条增量开发路径，它将仓库挂载到容器内与主机上相同的绝对路径处，因此调试器源码路径无需重映射即可解析:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

切换 TARGET 时运行 make clean-dev。

14.1.1.2.2. 构建选项

构建行为由 make 命令行上传入的变量控制，例如:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

固件开发者会用到的变量：

变量	默认值	作用
TARGET	（必需）	要构建的开发板。它选择 boards/<TARGET>/board_config.mk，由其设定 MCU、内核、内存映射、USB ID 以及启用的模块。
DEBUG	0	DEBUG=1 以 -Og -ggdb3（调试优化、完整 GDB 调试信息）编译，并禁用 MicroPython ROM 文本压缩——这是你用来调试的构建。DEBUG=0 以 -O2 -DNDEBUG（更小、更快、关闭断言）编译，是发布构建。
V	0	V=1 打印每一条编译器/链接器命令，而不是简短的 CC file.c 摘要。用它来查看确切的编译标志或诊断构建问题。
DEBUG_PRINTF	0	DEBUG_PRINTF=1 定义 OMV_DEBUG_PRINTF，在固件中启用底层调试 printf 输出（配合 SWO/RTT 使用，参见 调试固件）。
PROFILE_ENABLE	0	PROFILE_ENABLE=1 构建时带函数调用插桩（-finstrument-functions、-DOMV_PROFILER_ENABLE=1），以便你分析时间消耗在何处。PROFILE_HASH=<N> 设定性能分析器的哈希表大小（2 的幂；默认 256），PROFILE_IRQ=1 还会对在中断上下文中运行的代码进行性能分析。
STACK_PROTECTOR	0	STACK_PROTECTOR=1 添加 -fstack-protector-all——栈金丝雀（canary），用于捕获栈缓冲区溢出。在追查内存损坏时很有用。
DEBUGGER	JLINK	make debug / make deploy target 使用哪个调试器。JLINK 是默认值；NONE 会禁用 debug target。

备注

还存在更多变量（摄像头/传感器驱动、无线协议栈、ML 后端、USB 协议栈、安全引导等），但这些都是在 boards/<TARGET>/board_config.mk 中按开发板设定的，通常不会在命令行上覆盖。更改它们属于开发板定制，而非普通的开发者构建——参见固件仓库中的 docs/boards.md。

对于日常工作，你需要的选项只有 TARGET（始终需要）、DEBUG=1（每当你打算调试时，参见 调试固件），以及偶尔用到的 V=1。