14.1.1.2. Laiteohjelmiston kääntäminen¶

Kehitysympäristön pystyttäminen-ohjeen mukaisen ympäristön ollessa paikallaan laiteohjelmistovedoksen kääntäminen on kaksi make-komentoa plus TARGET-valinta.

14.1.1.2.1. Kääntäminen¶

Käännä ensin mpy-cross, isäntätyökalu joka kääntää jäädytetyt .py-moduulit tavukoodiksi (tee tämä kerran, ja uudelleen aina kun päivität MicroPythonin):

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Käännä sitten laiteohjelmisto kortille, missä <TARGET> on yksi alla olevan taulukon nimistä:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc) kääntää rinnakkain kaikilla CPU-ytimillä (macOS:ssä käytä -j$(sysctl -n hw.ncpu)). TARGET on pakollinen – make ilman kohdetta keskeytyy virheeseen ”Invalid or no TARGET specified”.

Täydellinen ensimmäinen käännös alusta loppuun:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. Tuetut kortit¶

TARGET-arvot ovat hakemistonimet boards/-kansion alla. Kamerat ja niiden piit:

Kamera	`TARGET`	MCU	Portti	Ydin
OpenMV Cam M4	`OPENMV2`	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	`OPENMV3`	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	`OPENMV4`	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	`OPENMV4P`	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	`OPENMVPT`	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	`OPENMV_N6`	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	`OPENMV_RT1060`	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	`OPENMV_AE3`	Alif Ensemble (kaksois-M55)	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	`ARDUINO_PORTENTA_H7`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	`ARDUINO_GIGA`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	`ARDUINO_NICLA_VISION`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	`ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE`	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	`ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT`	RP2040	rp2	Cortex-M0+

Käännä laitteistollesi tarkka TARGET – esim. OPENMV4 OpenMV Cam H7:lle, OPENMV4P H7 Plus:lle, OPENMV_N6 N6:lle.

14.1.1.2.1.2. Käännöksen tuloste¶

Kaikki kortin tiedostot päätyvät hakemistoon build/<TARGET>/bin/. Arvolla TARGET=OPENMV4 se on build/OPENMV4/bin/, joka sisältää:

Tiedosto	Mikä se on
`firmware.bin`	Laiteohjelmiston binääri – flashataan OpenMV IDE:n Tools -> Load Custom Firmware -toiminnolla ja `dfu-util`-työkalulla
`firmware.elf`	Laiteohjelmisto virheenkorjaussymboleilla – tiedosto johon osoitat virheenkorjaajan
`bootloader.bin` / `.elf`	Käynnistyslatain (vain korteilla joilla käynnistyslatain on käytössä)
`openmv.bin`	Yhdistetty käynnistyslatain + laiteohjelmistovedos
`romfs<n>.img`	Vain luku -ROM-tiedostojärjestelmävedos, joka flashataan laiteohjelmiston rinnalle

Alif AE3 on kaksiytiminen, joten se tuottaa firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin (korkean suorituskyvyn ydin) ja erillisen firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin (korkean tehokkuuden ydin) sekä sisällysluettelo- (TOC) vedoksen, joka kertoo käynnistys-ROM:lle, missä kunkin ytimen vedos sijaitsee.

14.1.1.2.1.3. Puhdistus ja uudelleenkääntäminen¶

Käännökset on eristetty korttikohtaisesti hakemistoon build/<TARGET>/. Yhden kortin käännöksen pyyhkimiseen:

make TARGET=<TARGET> clean

distclean-komentoa ei ole; clean tarvitsee aina TARGET-arvon. mpy-cross on jaettu korttien kesken – jos päivität MicroPythonin, käännä myös se uudelleen:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Käännöksen flash-/RAM-käytön raportoimiseen:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. Kääntäminen Dockerissa (ei isännän työkaluketjua)¶

Jos et halua asentaa mitään isäntään (tai olet alustalla ilman natiivia käännöstä), käytä Docker-polkua:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

Tuotokset ilmestyvät hakemistoon openmv/docker/build/<TARGET>. Toistuviin käännöksiin on inkrementaalinen kehityspolku, joka liittää repositorion samaan absoluuttiseen polkuun kontin sisällä kuin isännässä, jolloin virheenkorjaajan lähdepolut ratkeavat ilman uudelleenkartoitusta:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

Suorita make clean-dev vaihtaessasi TARGET-arvoa.

14.1.1.2.2. Käännösvalinnat¶

Käännöksen käyttäytymistä ohjataan make-komentoriville annettavilla muuttujilla, esimerkiksi:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

Muuttujat joita laiteohjelmistokehittäjä käyttää:

Muuttuja	Oletus	Vaikutus
`TARGET`	(pakollinen)	Käännettävä kortti. Valitsee tiedoston `boards/<TARGET>/board_config.mk`, joka asettaa MCU:n, ytimen, muistikartan, USB-tunnukset ja käytössä olevat moduulit.
`DEBUG`	`0`	`DEBUG=1` kääntää lipuilla `-Og -ggdb3` (virheenkorjaukseen optimoitu, täysi GDB-virheenkorjaustieto) ja poistaa käytöstä MicroPythonin ROM-tekstin pakkauksen – tämä on käännös jota korjaat. `DEBUG=0` kääntää lipuilla `-O2 -DNDEBUG` (pienempi, nopeampi, assertit pois) ja on julkaisukäännös.
`V`	`0`	`V=1` tulostaa jokaisen kääntäjä-/linkkerikomennon lyhyen `CC file.c` -yhteenvedon sijaan. Käytä sitä tarkkojen lippujen näkemiseen tai käännösongelmien selvittämiseen.
`DEBUG_PRINTF`	`0`	`DEBUG_PRINTF=1` määrittelee `OMV_DEBUG_PRINTF`-makron ottaen käyttöön matalan tason virheenkorjauksen `printf`-tulosteen laiteohjelmistossa (yhdistä SWO/RTT:hen, katso Laiteohjelmiston virheenjäljitys).
`PROFILE_ENABLE`	`0`	`PROFILE_ENABLE=1` kääntää funktiokutsujen instrumentoinnin kanssa (`-finstrument-functions`, `-DOMV_PROFILER_ENABLE=1`), jotta voit profiloida missä aikaa kuluu. `PROFILE_HASH=<N>` asettaa profiloijan hajautustaulukon koon (kahden potenssi; oletus 256) ja `PROFILE_IRQ=1` profiloi myös keskeytyskontekstissa suoritettavan koodin.
`STACK_PROTECTOR`	`0`	`STACK_PROTECTOR=1` lisää `-fstack-protector-all` – pinokanariat jotka pyydystävät pinopuskurin ylivuodot. Hyödyllinen muistinkorruptiota jäljitettäessä.
`DEBUGGER`	`JLINK`	Mitä virheenkorjaajaa `make debug` / `make deploy` -kohteet käyttävät. `JLINK` on oletus; `NONE` poistaa `debug`-kohteen käytöstä.

Muista

Muuttujia on paljon muitakin (kamera-/sensoriajurit, langattomat pinot, ML-taustajärjestelmät, USB-pino, suojattu käynnistys jne.), mutta ne asetetaan korttikohtaisesti tiedostossa boards/<TARGET>/board_config.mk eikä niitä yleensä ohiteta komentoriviltä. Niiden muuttaminen on kortin mukauttamista, ei normaali kehittäjän käännös – katso docs/boards.md laiteohjelmiston repositoriossa.

Arkityöhön ainoat tarvitsemasi valinnat ovat TARGET (aina), DEBUG=1 (aina kun aiot korjata virheitä, katso Laiteohjelmiston virheenjäljitys) ja toisinaan V=1.