14.1.1.2. Sestavení firmwaru

S prostředím z Nastavení vývojového prostředí na místě je sestavení obrazu firmwaru otázkou dvou příkazů make plus volby TARGET.

14.1.1.2.1. Kompilace

Nejprve sestavte mpy-cross, hostitelský nástroj, který kompiluje zamražené .py moduly do bytecode (udělejte to jednou a znovu vždy, když aktualizujete MicroPython):

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Poté sestavte firmware pro desku, kde <TARGET> je jedno ze jmen z tabulky níže:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc) sestavuje paralelně napříč všemi jádry CPU (na macOS použijte -j$(sysctl -n hw.ncpu)). TARGET je povinný – make bez cíle se přeruší s hláškou „Invalid or no TARGET specified“.

Kompletní první sestavení od začátku do konce:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. Podporované desky

Hodnoty TARGET jsou názvy adresářů pod boards/. Kamery a jejich čipy:

Kamera	TARGET	MCU	Port	Jádro
OpenMV Cam M4	OPENMV2	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	OPENMV3	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	OPENMV4	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	OPENMV4P	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	OPENMVPT	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	OPENMV_N6	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	OPENMV_RT1060	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	OPENMV_AE3	Alif Ensemble (dual M55)	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	ARDUINO_PORTENTA_H7	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	ARDUINO_GIGA	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	ARDUINO_NICLA_VISION	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT	RP2040	rp2	Cortex-M0+

Sestavte přesně ten TARGET, který odpovídá vašemu hardwaru – např. OPENMV4 pro OpenMV Cam H7, OPENMV4P pro H7 Plus, OPENMV_N6 pro N6.

14.1.1.2.1.2. Výstup sestavení

Vše pro danou desku skončí v build/<TARGET>/bin/. Pro TARGET=OPENMV4 je to build/OPENMV4/bin/ a obsahuje:

Soubor	Co to je
firmware.bin	Binární soubor firmwaru – nahrávaný OpenMV IDE přes Tools -> Load Custom Firmware a pomocí dfu-util
firmware.elf	Firmware s ladicími symboly – soubor, na který nasměrujete debugger
bootloader.bin / .elf	Bootloader (pouze na deskách s povoleným bootloaderem)
openmv.bin	Kombinovaný obraz bootloader + firmware
romfs<n>.img	Obraz souborového systému ROM určeného pouze ke čtení, nahrávaný spolu s firmwarem

Alif AE3 je dvoujádrový, takže produkuje firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin (vysoce výkonné jádro) a samostatný firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin (energeticky úsporné jádro) plus obraz s obsahem (TOC), který sdělí boot ROM, kde se nachází obraz každého jádra.

14.1.1.2.1.3. Čištění a opětovné sestavení

Sestavení jsou izolována pro každou desku pod build/<TARGET>/. Pro vymazání sestavení jedné desky:

make TARGET=<TARGET> clean

Neexistuje distclean; clean vždy potřebuje TARGET. mpy-cross je sdílen mezi deskami – pokud aktualizujete MicroPython, sestavte jej znovu také:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Pro vypsání využití flash/RAM daného sestavení:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. Sestavení v Dockeru (bez hostitelského toolchainu)

Pokud byste raději na hostiteli nic neinstalovali (nebo jste na platformě bez nativního sestavení), použijte cestu přes Docker:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

Artefakty se objeví v openmv/docker/build/<TARGET>. Pro opakovaná sestavení existuje inkrementální vývojová cesta, která připojí repozitář na stejnou absolutní cestu uvnitř kontejneru jako na hostiteli, takže se zdrojové cesty pro debugger vyřeší bez přemapování:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

Při přepínání TARGET spusťte make clean-dev.

14.1.1.2.2. Volby sestavení

Chování sestavení je řízeno proměnnými předanými na příkazové řádce make, například:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

Proměnné, které vývojář firmwaru použije:

Proměnná	Výchozí	Účinek
TARGET	(povinné)	Deska, kterou sestavit. Vybírá boards/<TARGET>/board_config.mk, který nastavuje MCU, jádro, mapu paměti, USB ID a povolené moduly.
DEBUG	0	DEBUG=1 kompiluje s -Og -ggdb3 (optimalizováno pro ladění, plné ladicí informace GDB) a vypíná kompresi ROM-textu MicroPythonu – toto je sestavení, které ladíte. DEBUG=0 kompiluje s -O2 -DNDEBUG (menší, rychlejší, asserty vypnuté) a je to vydávané sestavení.
V	0	V=1 vypíše každý příkaz kompilátoru/linkeru místo krátkého souhrnu CC file.c. Použijte jej k zobrazení přesných příznaků nebo k diagnostice problémů se sestavením.
DEBUG_PRINTF	0	DEBUG_PRINTF=1 definuje OMV_DEBUG_PRINTF, čímž povolí nízkoúrovňový ladicí printf výstup ve firmwaru (kombinujte s SWO/RTT, viz Ladění firmwaru).
PROFILE_ENABLE	0	PROFILE_ENABLE=1 sestavuje s instrumentací volání funkcí (-finstrument-functions, -DOMV_PROFILER_ENABLE=1), takže můžete profilovat, kde se tráví čas. PROFILE_HASH=<N> nastaví velikost hashovací tabulky profileru (mocnina dvou; výchozí 256) a PROFILE_IRQ=1 profiluje také kód běžící v kontextu přerušení.
STACK_PROTECTOR	0	STACK_PROTECTOR=1 přidává -fstack-protector-all – zásobníkové kanárky, které zachytí přetečení zásobníkového bufferu. Užitečné při pronásledování poškození paměti.
DEBUGGER	JLINK	Který debugger používají cíle make debug / make deploy. JLINK je výchozí; NONE zakáže cíl debug.

Poznámka

Existuje mnohem více proměnných (ovladače kamer/senzorů, bezdrátové stacky, ML backendy, USB stack, secure boot atd.), ale ty se nastavují pro každou desku v boards/<TARGET>/board_config.mk a obvykle se na příkazové řádce nepřepisují. Jejich změna je přizpůsobení desky, nikoli běžné vývojářské sestavení – viz docs/boards.md v repozitáři firmwaru.

Pro každodenní práci jsou jediné volby, které potřebujete, TARGET (vždy), DEBUG=1 (kdykoli hodláte ladit, viz Ladění firmwaru) a občas V=1.