14.1.1.2. Izgradnja ugrađenog programa (firmware)¶

Uz okruženje iz Postavljanje razvojnog okruženja postavljeno, izgradnja firmware slike svodi se na dvije make naredbe plus odabir TARGET.

14.1.1.2.1. Prevođenje¶

Najprije izgradite mpy-cross, host alat koji prevodi zamrznute .py module u bajtkod (učinite to jednom, i ponovno svaki put kada ažurirate MicroPython):

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Zatim izgradite firmware za pločicu, gdje je <TARGET> jedno od imena iz tablice u nastavku:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc) gradi paralelno na svim CPU jezgrama (na macOS-u koristite -j$(sysctl -n hw.ncpu)). TARGET je obavezan – make bez cilja prekida se s „Invalid or no TARGET specified”.

Potpuna prva izgradnja, od početka do kraja:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. Podržane pločice¶

Vrijednosti TARGET imena su direktorija pod boards/. Kamere i njihov silicij:

Kamera	`TARGET`	MCU	Port	Jezgra
OpenMV Cam M4	`OPENMV2`	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	`OPENMV3`	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	`OPENMV4`	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	`OPENMV4P`	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	`OPENMVPT`	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	`OPENMV_N6`	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	`OPENMV_RT1060`	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	`OPENMV_AE3`	Alif Ensemble (dvostruki M55)	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	`ARDUINO_PORTENTA_H7`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	`ARDUINO_GIGA`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	`ARDUINO_NICLA_VISION`	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	`ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE`	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	`ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT`	RP2040	rp2	Cortex-M0+

Izgradite točan TARGET za svoj hardver – npr. OPENMV4 za OpenMV Cam H7, OPENMV4P za H7 Plus, OPENMV_N6 za N6.

14.1.1.2.1.2. Izlaz izgradnje¶

Sve za pločicu završava u build/<TARGET>/bin/. Za TARGET=OPENMV4 to je build/OPENMV4/bin/, koji sadrži:

Datoteka	Što je to
`firmware.bin`	Binarna datoteka firmwarea – zapisuje je OpenMV IDE preko Tools -> Load Custom Firmware i `dfu-util`
`firmware.elf`	Firmware s simbolima za otklanjanje pogrešaka – datoteka na koju usmjeravate program za otklanjanje pogrešaka
`bootloader.bin` / `.elf`	Pokretač (bootloader) (samo na pločicama s omogućenim pokretačem)
`openmv.bin`	Kombinirana slika pokretača (bootloader) i firmwarea
`romfs<n>.img`	Slika ROM datotečnog sustava samo za čitanje koja se zapisuje uz firmware

Alif AE3 je dvojezgreni, pa proizvodi firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin (jezgra visokih performansi) i zasebni firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin (jezgra visoke učinkovitosti) plus sliku tablice sadržaja (TOC) koja boot ROM-u govori gdje se nalazi slika svake jezgre.

14.1.1.2.1.3. Čišćenje i ponovna izgradnja¶

Izgradnje su izolirane po pločici pod build/<TARGET>/. Za brisanje izgradnje jedne pločice:

make TARGET=<TARGET> clean

Ne postoji distclean; clean uvijek treba TARGET. mpy-cross je zajednički svim pločicama – ako ažurirate MicroPython, ponovno ga izgradite:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Za izvještaj o iskorištenosti flash memorije/RAM-a izgradnje:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. Izgradnja u Dockeru (bez host toolchaina)¶

Ako radije ne biste ništa instalirali na host (ili ste na platformi bez izvorne izgradnje), koristite Docker put:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

Artefakti se pojavljuju u openmv/docker/build/<TARGET>. Za ponovljene izgradnje postoji inkrementalni razvojni put koji montira repozitorij na istu apsolutnu putanju unutar kontejnera kao i na hostu, pa se izvorne putanje programa za otklanjanje pogrešaka razrješavaju bez premapiranja:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

Pokrenite make clean-dev pri promjeni TARGET.

14.1.1.2.2. Opcije izgradnje¶

Ponašanje izgradnje upravlja se varijablama proslijeđenima u make naredbenom retku, primjerice:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

Varijable koje će firmware razvojni programer koristiti:

Varijabla	Zadano	Učinak
`TARGET`	(obavezno)	Pločica koja se gradi. Odabire `boards/<TARGET>/board_config.mk`, koji postavlja MCU, jezgru, memorijsku mapu, USB ID-jeve i omogućene module.
`DEBUG`	`0`	`DEBUG=1` prevodi s `-Og -ggdb3` (optimizirano za otklanjanje pogrešaka, potpune GDB informacije za otklanjanje pogrešaka) i onemogućava kompresiju MicroPython ROM-teksta – to je izgradnja koju otklanjate. `DEBUG=0` prevodi s `-O2 -DNDEBUG` (manje, brže, asserti isključeni) i predstavlja izdanje za objavu.
`V`	`0`	`V=1` ispisuje svaku naredbu prevoditelja/povezivača umjesto kratkog sažetka `CC file.c`. Koristite ga za uvid u točne zastavice ili dijagnosticiranje problema u izgradnji.
`DEBUG_PRINTF`	`0`	`DEBUG_PRINTF=1` definira `OMV_DEBUG_PRINTF`, omogućujući niskorazinski `printf` izlaz za otklanjanje pogrešaka u firmwareu (uparite sa SWO/RTT, vidi Otklanjanje pogrešaka u ugrađenom programu (firmware)).
`PROFILE_ENABLE`	`0`	`PROFILE_ENABLE=1` gradi s instrumentacijom poziva funkcija (`-finstrument-functions`, `-DOMV_PROFILER_ENABLE=1`) tako da možete profilirati gdje se troši vrijeme. `PROFILE_HASH=<N>` postavlja veličinu hash-tablice profilera (potencija broja dva; zadano 256), a `PROFILE_IRQ=1` također profilira kod koji se izvodi u kontekstu prekida.
`STACK_PROTECTOR`	`0`	`STACK_PROTECTOR=1` dodaje `-fstack-protector-all` – kanarinčiće stoga koji hvataju prelijevanja međuspremnika stoga. Korisno pri traganju za oštećenjem memorije.
`DEBUGGER`	`JLINK`	Koji program za otklanjanje pogrešaka koriste ciljevi `make debug` / `make deploy`. `JLINK` je zadani; `NONE` onemogućava cilj `debug`.

Napomena

Postoji još mnogo varijabli (upravljački programi kamere/senzora, bežični stogovi, ML pozadinski sustavi, USB stog, sigurno pokretanje itd.), ali one se postavljaju po pločici u boards/<TARGET>/board_config.mk i obično se ne nadjačavaju u naredbenom retku. Njihova promjena je prilagodba pločice, a ne uobičajena razvojna izgradnja – vidi docs/boards.md u repozitoriju firmwarea.

Za svakodnevni rad jedine opcije koje trebate jesu TARGET (uvijek), DEBUG=1 (kad god namjeravate otklanjati pogreške, vidi Otklanjanje pogrešaka u ugrađenom programu (firmware)) i povremeno V=1.