13.1.15. ตัวสร้าง tag และบาร์โค้ด¶

กล้องที่ตรวจจับ AprilTags ต้องการ AprilTags ที่พิมพ์ออกมาเพื่อชี้ไป ดังนั้น IDE จึงสร้างมันขึ้นมา Tools → Machine Vision → AprilTag Generator จะแสดงรายการหกตระกูล tag ที่กล้องสามารถตรวจจับได้ โดยมีขนาดของตระกูลในวงเล็บ:

TAG16H5 -- 30 tags
TAG25H7 -- 242 tags
TAG25H9 -- 35 tags
TAG36H10 -- 2,320 tags
TAG36H11 -- 587 tags ตระกูลที่แนะนำ: สมดุลที่ดีที่สุดระหว่างจำนวน ความแข็งแกร่งในการตรวจจับ และการต้านทาน false-positive และเป็นค่าเริ่มต้นในตัวอย่างของกล้อง
ARKTOOLKIT (ตระกูล ARTOOLKIT) -- 512 tags

ตระกูล คือตัวอักษรคงที่ของรูปแบบ tag ที่ออกแบบมาร่วมกันเพื่อให้สมาชิกแยกแยะกันได้ยาก ทุก tag ในตระกูลเข้ารหัสหมายเลข ID หนึ่งหมายเลข และตัวตรวจจับจะรายงานว่าเห็นสมาชิกตระกูลใด เลือกหนึ่งตระกูลสำหรับโปรเจกต์และสร้างเฉพาะ ID ที่โปรเจกต์ต้องการ -- การตรวจจับถูกกำหนดค่าต่อตระกูล และ ID ที่ถูกต้องน้อยลงหมายความว่า false positive น้อยลง

เลือกตระกูลแล้วกล่องโต้ตอบจะถามช่วงของ tag ID ที่จะสร้างและว่าจะพิมพ์ชื่อตระกูลและ ID ใต้แต่ละ tag หรือไม่ (เปิดใช้งานโดยค่าเริ่มต้นและควรเก็บไว้ -- พื้นที่ที่เต็มไปด้วย tag ที่ไม่มีชื่อระบุไม่ได้) จากนั้นตัวสร้างจะเขียนหนึ่งภาพที่พิมพ์ได้ต่อ tag เข้าสู่โฟลเดอร์ที่คุณเลือก -- หน้า US-Letter พร้อมป้ายกำกับ และภาพสี่เหลี่ยมจัตุรัสโดยไม่มี พิมพ์ในขนาดทางกายภาพที่ระยะตรวจจับของคุณต้องการ บนกระดาษด้านหากแสงสะท้อนเป็นปัญหา

สำหรับสัญลักษณ์อื่น ๆ ที่กล้องอ่านได้ -- QR codes, Data Matrix codes และบาร์โค้ดเชิงเส้น -- รายการตัวสร้างในเมนู Machine Vision จะเปิดการค้นหาเว็บสำหรับตัวสร้างออนไลน์แทนการสร้างในเครื่อง เนื่องจากตัวสร้างฟรีสำหรับรูปแบบเหล่านั้นมีอยู่ทั่วไป