Servo Shield

Servo Shield (v3) điều khiển tối đa bốn servo hobby tiêu chuẩn trực tiếp từ OpenMV Cam. Bộ điều chỉnh điện áp tích hợp trên bo mạch chấp nhận đầu vào 6–36 V trên khối đầu nối và cung cấp 5,6 V ở mức tối đa 5 A — đủ để cấp nguồn cho cả camera và các servo từ một nguồn duy nhất.

Servo Shield

Để xem datasheet đầy đủ, ảnh và đặt hàng, hãy xem trang sản phẩm Servo Shield.

Tính năng nổi bật

  • Điều khiển tối đa bốn servo hobby qua P7 / P8 / P9 / P10

  • Đầu vào 6–36 V trên khối đầu nối (chịu được điện áp ngược)

  • 5,6 V ở mức tối đa 5 A trên VIN — cấp nguồn cho camera và servo

  • Đầu vào ADC 0–5 V với bảo vệ quá áp lên đến ±36 V

  • I/O số hai chiều 0–5 V với chuyển mức 3,3 V sang 5 V

Sơ đồ chân

Servo Shield Pinout

Tham chiếu chân (pin)

Chân (Pin)

Chức năng

P6

Đọc lại AIN qua chuyển mức (0–3,3 V trên P6)

P7

Servo 1 — GPIO hai chiều 3,3 V ↔ 5 V

P8

Servo 2 — GPIO hai chiều 3,3 V ↔ 5 V

P9

Servo 3 — GPIO hai chiều 3,3 V ↔ 5 V

P10

Servo 4 — GPIO hai chiều 3,3 V ↔ 5 V

PWR in

Đầu vào rộng 6–36 V trên khối đầu nối (chịu được điện áp ngược)

AIN in

Đầu vào tương tự trên khối đầu nối

VIN out

5,6 V đã điều chỉnh, tối đa 5 A kết hợp cho servo và camera

3.3V rail

Cấp nguồn cho các mạch điện tử tích hợp trên shield

GND rail

Đất chung

Ghi chú

AIN được bảo vệ quá áp lên đến ±36 V và mặc định là đầu vào điện áp 0–5 V, được giảm xuống 0–3,3 V trên P6. Bắc cầu shunt chế độ 4–20 mA ở mặt sau shield để chuyển AIN sang đầu vào vòng dòng điện 4–20 mA.

Ghi chú

Mỗi chân từ P6–P10 được kết nối với camera qua một điện trở 0 ohm ở mặt sau shield. Gỡ bỏ điện trở trên bất kỳ chân nào bạn muốn sử dụng cho mục đích khác.

Ghi chú

Trên phiên bản v2 của shield, P6–P9 là các bộ chuyển mức một chiều 3,3 V → 5 V (chỉ đầu ra). P10 là đường tín hiệu số cực máng hở, được kéo lên 3,3 V ở phía camera và 5 V ở phía chân servo. Mặc định nó là đầu vào — shield chuyển mức 0–5 V trên chân servo xuống 0–3,3 V trên P10. Thay đổi jumper hàn trên bo mạch để chuyển P10 thành đầu ra, chuyển mức 0–3,3 V trên P10 lên 0–5 V trên chân servo.

Cách sử dụng

Điều khiển servo hobby từ bất kỳ chân nào trong P7–P10 bằng tín hiệu PWM 50 Hz. Dải độ rộng xung thay đổi tùy theo servo, vì vậy hãy điều chỉnh MIN_US và MAX_US cho phù hợp — giá trị điển hình khoảng 1000–2000 µs:

from machine import Pin, PWM
import time

MIN_US = 1000  # full-left pulse width (microseconds)
MAX_US = 2000  # full-right pulse width

servo = PWM(Pin("P7"), freq=50)

def angle(deg):
    pulse_us = MIN_US + (deg * (MAX_US - MIN_US)) // 180
    servo.duty_ns(pulse_us * 1000)

while True:
    angle(0)
    time.sleep(1)
    angle(90)
    time.sleep(1)
    angle(180)
    time.sleep(1)

Đọc đầu vào khối đầu nối AIN (kết quả sau chuyển mức xuất hiện trên P6):

from machine import ADC
import time

ain = ADC("P6")

while True:
    # 0–5 V on the AIN terminal scaled to 0–3.3 V on P6
    v = ain.read_u16() * 3.3 / 65535
    print("AIN:", v * (5.0 / 3.3), "V")
    time.sleep_ms(100)