v1.6.0

v1.6.0 dodaje Time-of-Flight (tof) modul, image.find_displacement() (FFT fazno-korelacijski optički tok), API za udruživanje (pooling) slike, sensor.set_windowing() te opcije pretraživanja image.find_template(). find_template() sada provodi svoj ROI — pročitajte promjene koje narušavaju kompatibilnost u nastavku.

Istaknuto

  • tof modul — podrška za Time-of-Flight senzor udaljenosti.

  • image.find_displacement() — FFT fazna korelacija (optički tok).

  • Udruživanje (pooling) — midpoint_pool() / mean_pool() i udružene varijante.

  • sensor.set_windowing() — prozoriranje / binning senzora, s novim veličinama sličica niske razlučivosti.

  • find_template() — dodane su opcije step / search (SEARCH_EX / SEARCH_DS) / roi.

  • Narušava kompatibilnost: image.find_template() sada provodi valjani ROI — pogledajte promjene koje narušavaju kompatibilnost.

Nove značajke

  • tof — dodan je Time-of-Flight modul s tof.init() / tof.deinit() / tof.read_frame() / tof.draw_frame() / tof.write_reg() (podrška za I2C ToF senzor).

  • image.find_displacement() — dodan je FFT fazno-korelacijski pomak (sa subpikselnom preciznošću i kvalitetom rezultata), s primjerom optičkog toka.

  • Udruživanje (pooling) — dodane su Image.midpoint_pool() / midpoint_pooled() / mean_pool() / mean_pooled().

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h)) — prozoriranje/binning senzora, s novim veličinama sličica sensor.B40x30 / B64x32 / B64x64 za optički tok.

  • image.find_template() — dodani su ključni argumenti step, search (zadano image.SEARCH_EX / brzo dijamantsko pretraživanje image.SEARCH_DS) i roi.

  • Image.copy_to_fb() — kopiranje slike u međuspremnik slike (s opcionalnim (x, y) pomakom) i primjer copy2fb.py.

Ostale promjene i poboljšanja

  • Dijamantsko pretraživanje find_template() preciznije profinjuje svoj korak (točnije, sporije); binning se automatski omogućuje za veličine sličica iznad VGA na OpenMV 2; automatsko zumiranje/skaliranje je onemogućeno pri VGA na OV7725.

Ispravci grešaka

  • Ispravljeni su izračuni integralne slike i kvadrata integralne slike (koji utječu na točnost Haar / značajki / podudaranja predložaka), 1D/2D FFT i fazna korelacija te udruživanje na licu mjesta koje je mijenjalo veličinu međuspremnika slike.

Hardver i podrška za ploče

  • Time-of-Flight (ToF) senzor udaljenosti preko I2C.

  • Nove veličine sličica niske razlučivosti (B40x30 / B64x32 / B64x64) za optički tok.

Promjene API-ja koje narušavaju kompatibilnost

Promjene API-ja vidljive korisniku između v1.5.0 i v1.6.0. Opseg: Python C-moduli u modules/ i Python biblioteke u scripts/libraries/.

Promjena koja narušava kompatibilnost je promjena ponašanja (isti API, drukčiji rezultat) — ponovno provjerite pogođene skripte. Svaki hash commita povezan je sa svojim diffom na GitHubu.

image.find_template() provodi svoj ROI (ponašanje)

image.find_template() sada provjerava svoje područje interesa i izaziva iznimku („Region of interest is bigger than image!”) kada je ROI odsutan/prevelik ili manji od predloška. Proslijedite valjani roi=(x, y, w, h) koji je barem veličine predloška i stane unutar slike.

Commiti: a25e0c162

Kontrolni popis za migraciju

Proslijedite valjani roi (≥ veličina predloška, unutar slike) funkciji image.find_template() (promjena find_template). Sve ostale skripte rade nepromijenjeno.