v1.6.0

v1.6.0에서는 Time-of-Flight(tof) 모듈, image.find_displacement()(FFT 위상 상관 옵티컬 플로우), 이미지 풀링 API, sensor.set_windowing(), image.find_template() 검색 옵션이 추가되었습니다. 이제 find_template()은 ROI를 강제 적용합니다 — 아래의 호환성 변경 사항을 참고하세요.

주요 사항

  • tof 모듈 — Time-of-Flight 거리 센서 지원.

  • image.find_displacement() — FFT 위상 상관(옵티컬 플로우).

  • 풀링 — midpoint_pool() / mean_pool() 및 풀링 변형.

  • sensor.set_windowing() — 새로운 저해상도 프레임 크기를 갖춘 센서 윈도잉 / 비닝.

  • find_template() — step / search(SEARCH_EX / SEARCH_DS) / roi 옵션을 추가했습니다.

  • 호환성 변경: image.find_template()은 이제 유효한 ROI를 강제합니다 — 호환성 변경 사항을 참조하세요.

새로운 기능

  • tof — tof.init() / tof.deinit() / tof.read_frame() / tof.draw_frame() / tof.write_reg()(I2C ToF 센서 지원)를 갖춘 Time-of-Flight 모듈이 추가되었습니다.

  • image.find_displacement() — FFT 위상 상관 변위(서브픽셀 및 결과 품질 포함)를 추가했으며, 옵티컬 플로우 예제를 포함합니다.

  • 풀링 — Image.midpoint_pool() / midpoint_pooled() / mean_pool() / mean_pooled()를 추가했습니다.

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h)) — 센서 윈도잉/비닝과 옵티컬 플로우를 위한 새로운 sensor.B40x30 / B64x32 / B64x64 프레임 크기를 추가했습니다.

  • image.find_template() — step, search(image.SEARCH_EX 기본값 / image.SEARCH_DS 빠른 다이아몬드 검색), roi 키워드 인자를 추가했습니다.

  • Image.copy_to_fb() — 이미지를 프레임 버퍼로 복사하며(선택적 (x, y) 오프셋 포함) copy2fb.py 예제를 추가했습니다.

기타 변경 사항 및 개선

  • find_template() 다이아몬드 검색이 스텝을 더 정밀하게 다듬습니다(더 정확하지만 더 느림). OpenMV 2에서 VGA를 초과하는 프레임 크기에 대해 비닝이 자동으로 활성화됩니다. OV7725에서 VGA에서는 자동 줌/스케일이 비활성화됩니다.

버그 수정

  • 적분 이미지 및 적분 이미지 제곱 계산(Haar / 특징 / 템플릿 매칭 정확도에 영향), 1D/2D FFT 및 위상 상관, 그리고 프레임 버퍼 크기를 조정하던 인플레이스 풀링을 수정했습니다.

하드웨어 및 보드 지원

  • I2C를 통한 Time-of-Flight(ToF) 거리 센서.

  • 옵티컬 플로우를 위한 새로운 저해상도 프레임 크기(B40x30 / B64x32 / B64x64).

호환성 깨짐 API 변경

v1.5.0과 v1.6.0 사이의 사용자에게 보이는 API 변경 사항. 범위: modules/의 Python C 모듈 및 scripts/libraries/의 Python 라이브러리.

호환성 변경 사항은 동작 변경입니다(동일한 API, 다른 결과) — 영향을 받는 스크립트를 다시 확인하세요. 각 커밋 해시는 GitHub의 해당 diff로 연결됩니다.

image.find_template()이 ROI를 강제함 (동작)

image.find_template()은 이제 관심 영역(ROI)을 검증하며, ROI가 없거나 너무 크거나 템플릿보다 작을 때 예외(“Region of interest is bigger than image!”)를 발생시킵니다. 최소한 템플릿 크기 이상이고 이미지 내에 맞는 유효한 roi=(x, y, w, h)를 전달하세요.

커밋: a25e0c162

마이그레이션 체크리스트

image.find_template()에 유효한 roi(템플릿 크기 이상, 이미지 내부)를 전달하세요(find_template 변경 사항). 다른 모든 스크립트는 변경 없이 실행됩니다.