v1.6.0

v1.6.0 は、Time-of-Flight（tof）モジュール、image.find_displacement()（FFT 位相相関オプティカルフロー）、画像のプーリング API、sensor.set_windowing()、image.find_template() の検索オプションを追加します。find_template() は ROI を強制するようになりました。下記の破壊的変更をお読みください。

ハイライト

  • tof モジュール — Time-of-Flight 距離センサーのサポート。

  • image.find_displacement() — FFT 位相相関（オプティカルフロー）。

  • プーリング — midpoint_pool() ／ mean_pool() とそのプーリング済みバリアント。

  • sensor.set_windowing() — センサーのウィンドウイング／ビニング、新しい低解像度フレームサイズ付き。

  • find_template() — step ／ search（SEARCH_EX ／ SEARCH_DS）／ roi オプションを追加しました。

  • 破壊的変更： image.find_template() は有効な ROI を強制するようになりました — 破壊的変更を参照してください。

新機能

  • tof — tof.init() ／ tof.deinit() ／ tof.read_frame() ／ tof.draw_frame() ／ tof.write_reg() を備えた Time-of-Flight モジュールを追加しました（I2C ToF センサーのサポート）。

  • image.find_displacement() — FFT 位相相関による変位（サブピクセルと結果品質付き）を追加し、オプティカルフローのサンプルを付けました。

  • プーリング — Image.midpoint_pool() ／ midpoint_pooled() ／ mean_pool() ／ mean_pooled() を追加しました。

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h)) — センサーのウィンドウイング／ビニング、オプティカルフロー向けの新しい sensor.B40x30 ／ B64x32 ／ B64x64 フレームサイズ付き。

  • image.find_template() — step、search（image.SEARCH_EX がデフォルト ／ image.SEARCH_DS 高速ダイヤモンド探索）、roi のキーワード引数を追加しました。

  • Image.copy_to_fb() — 画像をフレームバッファにコピーし（オプションの (x, y) オフセット付き）、copy2fb.py サンプルを追加しました。

その他の変更と改善

  • find_template() のダイヤモンド探索がステップをより精密に絞り込むようになりました（より正確だが低速）。OpenMV 2 では VGA を超えるフレームサイズでビニングが自動有効化されます。OV7725 では VGA で自動ズーム／スケールが無効化されます。

バグ修正

  • 積分画像と積分画像二乗の計算（Haar ／特徴／テンプレートマッチングの精度に影響）、1D/2D FFT と位相相関、フレームバッファをリサイズするインプレースプーリングを修正しました。

ハードウェアとボードのサポート

  • Time-of-Flight（ToF） I2C 経由の距離センサー。

  • オプティカルフロー向けの新しい低解像度フレームサイズ（B40x30 ／ B64x32 ／ B64x64）。

破壊的 API 変更

v1.5.0 から v1.6.0 までのユーザーに見える API の破壊的変更。範囲：modules/ 内の Python C モジュールと scripts/libraries/ 内の Python ライブラリ。

破壊的変更は挙動の変更（API は同じで結果が異なる）です。影響を受けるスクリプトを再確認してください。各コミットハッシュは GitHub 上の差分へリンクしています。

image.find_template() が ROI を強制します (挙動)

image.find_template() は関心領域を検証するようになり、ROI が存在しない／過大である、またはテンプレートより小さい場合に例外（"Region of interest is bigger than image!"）を送出します。テンプレートサイズ以上で画像内に収まる有効な roi=(x, y, w, h) を渡してください。

コミット： a25e0c162

移行チェックリスト

image.find_template() に有効な roi（テンプレートサイズ以上、画像内）を渡してください（find_template の変更）。その他のスクリプトはすべて変更なしで動作します。