v1.6.0

v1.6.0 přidává modul Time-of-Flight (tof), image.find_displacement() (optický tok pomocí fázové korelace FFT), API pro pooling obrazu, sensor.set_windowing() a možnosti vyhledávání pro image.find_template(). find_template() nyní vynucuje svou ROI — přečtěte si níže uvedené zásadní změny.

Hlavní novinky

  • Modul tof — podpora vzdálenostního senzoru Time-of-Flight.

  • image.find_displacement() — fázová korelace FFT (optický tok).

  • Pooling — midpoint_pool() / mean_pool() a poolované varianty.

  • sensor.set_windowing() — okénkování / binning senzoru s novými nízkorozlišovacími velikostmi snímku.

  • find_template() — přidány možnosti step / search (SEARCH_EX / SEARCH_DS) / roi.

  • Zásadní: image.find_template() nyní vynucuje platnou ROI — viz zásadní změny.

Nové funkce

  • tof — přidán modul Time-of-Flight s tof.init() / tof.deinit() / tof.read_frame() / tof.draw_frame() / tof.write_reg() (podpora ToF senzoru přes I2C).

  • image.find_displacement() — přidán posun pomocí fázové korelace FFT (se subpixelovou přesností a kvalitou výsledku) s příkladem optického toku.

  • Pooling — přidány Image.midpoint_pool() / midpoint_pooled() / mean_pool() / mean_pooled().

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h)) — okénkování/binning senzoru s novými velikostmi snímku sensor.B40x30 / B64x32 / B64x64 pro optický tok.

  • image.find_template() — přidány pojmenované argumenty step, search (výchozí image.SEARCH_EX / rychlé diamantové vyhledávání image.SEARCH_DS) a roi.

  • Image.copy_to_fb() — zkopírování obrazu do snímkového bufferu (s volitelným posunem (x, y)) a příklad copy2fb.py.

Další změny a vylepšení

  • Diamantové vyhledávání find_template() zpřesňuje svůj krok přesněji (přesnější, pomalejší); binning se automaticky povolí pro velikosti snímku nad VGA na OpenMV 2; automatický zoom/škálování je při VGA na OV7725 zakázán.

Opravy chyb

  • Opraveny výpočty integrálního obrazu a kvadrátu integrálního obrazu (ovlivňující přesnost Haar / příznaků / shody šablon), 1D/2D FFT a fázová korelace a změna velikosti snímkového bufferu při poolingu na místě.

Hardware a podpora desek

  • Vzdálenostní senzor Time-of-Flight (ToF) přes I2C.

  • Nové nízkorozlišovací velikosti snímku (B40x30 / B64x32 / B64x64) pro optický tok.

Zásadní změny API

Pro uživatele viditelné změny API mezi v1.5.0 a v1.6.0. Rozsah: C-moduly Pythonu v modules/ a knihovny Pythonu v scripts/libraries/.

Zásadní změna je změnou chování (stejné API, jiný výsledek) — znovu zkontrolujte dotčené skripty. Každý hash commitu odkazuje na svůj diff na GitHubu.

image.find_template() vynucuje svou ROI (chování)

image.find_template() nyní ověřuje svou oblast zájmu a vyvolá výjimku („Region of interest is bigger than image!“), když ROI chybí/je příliš velká nebo menší než šablona. Předejte platnou roi=(x, y, w, h), která je alespoň velikosti šablony a vejde se do obrazu.

Commity: a25e0c162

Kontrolní seznam pro migraci

Předejte image.find_template() platnou roi (≥ velikost šablony, v rámci obrazu) (změna find_template). Všechny ostatní skripty běží beze změny.