v1.6.0

v1.6.0 voegt een Time-of-Flight (tof)-module toe, image.find_displacement() (FFT-fasecorrelatie optical flow), een image-pooling-API, sensor.set_windowing(), en zoekopties voor image.find_template(). find_template() dwingt nu zijn ROI af — lees de breaking changes hieronder.

Hoogtepunten

  • tof-module — ondersteuning voor Time-of-Flight afstandssensor.

  • image.find_displacement() — FFT-fasecorrelatie (optical flow).

  • Pooling — midpoint_pool() / mean_pool() en gepoolde varianten.

  • sensor.set_windowing() — sensor-windowing / -binning, met nieuwe lage-resolutie-framesizes.

  • find_template() — step / search (SEARCH_EX / SEARCH_DS) / roi-opties toegevoegd.

  • Breaking: image.find_template() dwingt nu een geldige ROI af — zie de breaking changes.

Nieuwe functies

  • tof — een Time-of-Flight-module toegevoegd met tof.init() / tof.deinit() / tof.read_frame() / tof.draw_frame() / tof.write_reg() (ondersteuning voor I2C ToF-sensor).

  • image.find_displacement() — FFT-fasecorrelatieverplaatsing toegevoegd (met subpixel en kwaliteit-van-resultaat), met een optical-flow-voorbeeld.

  • Pooling — Image.midpoint_pool() / midpoint_pooled() / mean_pool() / mean_pooled() toegevoegd.

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h)) — sensor-windowing/-binning, met nieuwe sensor.B40x30 / B64x32 / B64x64-framesizes voor optical flow.

  • image.find_template() — step, search (image.SEARCH_EX standaard / image.SEARCH_DS snelle diamantzoekopdracht) en roi-keyword-argumenten toegevoegd.

  • Image.copy_to_fb() — kopieer een afbeelding naar de framebuffer (met een optionele (x, y)-offset) en een copy2fb.py-voorbeeld.

Overige wijzigingen en verbeteringen

  • De diamantzoekopdracht van find_template() verfijnt zijn stap nauwkeuriger (preciezer, langzamer); binning wordt automatisch ingeschakeld voor framesizes boven VGA op de OpenMV 2; auto-zoom/-schaling is uitgeschakeld bij VGA op de OV7725.

Bugfixes

  • De integral-image- en integral-image-square-berekeningen (van invloed op de nauwkeurigheid van Haar / kenmerk / template-matching), de 1D/2D-FFT en fasecorrelatie, en in-place pooling die de framebuffer herschaalde gecorrigeerd.

Hardware- en boardondersteuning

  • Time-of-Flight (ToF) afstandssensor via I2C.

  • Nieuwe lage-resolutie-framesizes (B40x30 / B64x32 / B64x64) voor optical flow.

Breaking API-wijzigingen

Voor gebruikers zichtbare API-breaks tussen v1.5.0 en v1.6.0. Bereik: Python C-modules in modules/ en Python-bibliotheken in scripts/libraries/.

De breaking change is een gedragswijziging (zelfde API, ander resultaat) — controleer betreffende scripts opnieuw. Elke commit-hash linkt naar zijn diff op GitHub.

image.find_template() dwingt zijn ROI af (gedrag)

image.find_template() valideert nu zijn aandachtsgebied en gooit een uitzondering (“Region of interest is bigger than image!”) wanneer de ROI ontbreekt/te groot is of kleiner is dan de template. Geef een geldige roi=(x, y, w, h) door die minstens de templategrootte heeft en binnen de afbeelding past.

Commits: a25e0c162

Migratiechecklist

Geef een geldige roi (≥ templategrootte, binnen de afbeelding) door aan image.find_template() (de find_template-wijziging). Alle andere scripts draaien ongewijzigd.