v1.6.0

v1.6.0 lägger till en Time-of-Flight-modul (tof), image.find_displacement() (FFT-faskorrelations-optiskt flöde), ett pooling-bild-API, sensor.set_windowing() och sökalternativ för image.find_template(). find_template() framtvingar nu sin ROI — läs de brytande ändringarna nedan.

Höjdpunkter

  • tof-modul — stöd för Time-of-Flight-avståndssensor.

  • image.find_displacement() — FFT-faskorrelation (optiskt flöde).

  • Pooling — midpoint_pool() / mean_pool() och poolade varianter.

  • sensor.set_windowing() — sensor-fönstring / binning, med nya bildrutestorlekar i låg upplösning.

  • find_template() — lade till alternativen step / search (SEARCH_EX / SEARCH_DS) / roi.

  • Brytande: image.find_template() framtvingar nu en giltig ROI — se de brytande ändringarna.

Nya funktioner

  • tof — lade till en Time-of-Flight-modul med tof.init() / tof.deinit() / tof.read_frame() / tof.draw_frame() / tof.write_reg() (stöd för I2C-ToF-sensor).

  • image.find_displacement() — lade till FFT-faskorrelationsförskjutning (med subpixel och resultatkvalitet), med ett exempel på optiskt flöde.

  • Pooling — lade till Image.midpoint_pool() / midpoint_pooled() / mean_pool() / mean_pooled().

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h)) — sensor-fönstring/binning, med nya bildrutestorlekar sensor.B40x30 / B64x32 / B64x64 för optiskt flöde.

  • image.find_template() — lade till nyckelordsargumenten step, search (image.SEARCH_EX standard / image.SEARCH_DS snabb diamantsökning) och roi.

  • Image.copy_to_fb() — kopiera en bild till bildbufferten (med en valfri (x, y)-förskjutning) och ett copy2fb.py-exempel.

Övriga ändringar och förbättringar

  • find_template()-diamantsökningen förfinar sitt steg mer exakt (mer precist, långsammare); binning aktiveras automatiskt för bildrutestorlekar över VGA på OpenMV 2; auto-zoom/skala är inaktiverad vid VGA på OV7725.

Felrättningar

  • Rättade beräkningarna av integralbild och integralbild-kvadrat (vilket påverkar noggrannheten för Haar / särdrag / mallmatchning), 1D/2D-FFT och faskorrelation samt att pooling på plats ändrade storleken på bildbufferten.

Hårdvara och kortstöd

  • Time-of-Flight (ToF)-avståndssensor över I2C.

  • Nya bildrutestorlekar i låg upplösning (B40x30 / B64x32 / B64x64) för optiskt flöde.

Brytande API-ändringar

Användarsynliga API-brott mellan v1.5.0 och v1.6.0. Omfattning: Python-C-moduler i modules/ och Python-bibliotek i scripts/libraries/.

Den brytande ändringen är en beteendeändring (samma API, annat resultat) — kontrollera berörda skript igen. Varje commit-hash länkar till sin diff på GitHub.

image.find_template() framtvingar sin ROI (beteende)

image.find_template() validerar nu sitt intresseområde och ger upphov till ett fel (”Region of interest is bigger than image!”) när ROI:n saknas/är för stor eller mindre än mallen. Skicka en giltig roi=(x, y, w, h) som är minst lika stor som mallen och får plats inom bilden.

Commits: a25e0c162

Migreringschecklista

Skicka en giltig roi (≥ mallstorlek, inom bilden) till image.find_template() (find_template-ändringen). Alla andra skript körs oförändrade.