class Servo -- 3 线业余舵机驱动

Servo 对象控制带 3 根线（地、电源、信号）的标准业余舵机。

示例用法:

import pyb

s1 = pyb.Servo(1)   # create a servo object on position P7
s2 = pyb.Servo(2)   # create a servo object on position P8

s1.angle(45)        # move servo 1 to 45 degrees
s2.angle(0)         # move servo 2 to 0 degrees

# move servo1 and servo2 synchronously, taking 1500ms
s1.angle(-60, 1500)
s2.angle(30, 1500)

备注

Servo 对象使用 Timer(5) 来产生 PWM 输出。你可以将 Timer(5) 用于舵机控制或自己的用途，但不能同时用于两者。

构造函数

class pyb.Servo(id: int)

创建一个舵机对象。id 是从 1 开始的舵机通道编号；每个通道连接到一个固定的排针引脚，通道数量取决于 OpenMV Cam：

摄像头

Servo(1)

Servo(2)

Servo(3)

OpenMV Cam M7 / H7

P7

P8

P9

OpenMV Cam M4 / H7 Plus / Pure Thermal

P7

P8

--

pyb.Servo 在 OpenMV Cam N6 上不可用。

方法

angle(angle: int | None = None, time: int = 0) → int | None

如果不带参数，此函数返回当前角度。

如果带参数，此函数设置舵机的角度：

  • angle 是要移动到的角度，单位为度。

  • time 是到达指定角度所用的毫秒数。如果省略，则舵机会尽快移动到新位置。

speed(speed: int | None = None, time: int = 0) → int | None

如果不带参数，此函数返回当前速度。

如果带参数，此函数设置舵机的速度：

  • speed 是要改变到的速度，介于 -100 和 100 之间。

  • time 是到达指定速度所用的毫秒数。如果省略，则舵机会尽快加速。

pulse_width(value: int | None = None) → int | None

如果不带参数，此函数返回当前的原始脉宽值。

如果带一个参数，此函数设置原始脉宽值。

calibration(pulse_min: int | None = None, pulse_max: int | None = None, pulse_centre: int | None = None, pulse_angle_90: int | None = None, pulse_speed_100: int | None = None) → Tuple[int, int, int, int, int] | None

如果不带参数，此函数以 5 元组形式返回当前的校准数据。

如果带参数，此函数设置时序校准：

  • pulse_min 是允许的最小脉宽。

  • pulse_max 是允许的最大脉宽。

  • pulse_centre 是对应中心/零位置的脉宽。

  • pulse_angle_90 是对应 90 度的脉宽。

  • pulse_speed_100 是对应速度 100 的脉宽。