class AprilTag -- AprilTag 物件

apriltag 物件是由 Image.find_apriltags() 傳回的 attrtuple。每個實例描述一個已解碼的 AprilTag：其邊界框、次像素質心、family/id、解碼器品質指標、四個偵測到的角點，以及 -- 當提供內參給 Image.find_apriltags() 時 -- 在相機座標系中的 6 自由度位姿估計。

欄位可透過屬性名稱 (tag.id) 或索引 (tag[0]) 存取。此物件沒有公開的建構函式。

class image.apriltag

請呼叫 Image.find_apriltags() 來建立此物件。

邊界框與角點

x

邊界框左上角 x 座標，以像素為單位。整數。索引 [0]。

y

邊界框左上角 y 座標，以像素為單位。整數。索引 [1]。

w

邊界框寬度，以像素為單位。整數。索引 [2]。

h

邊界框高度，以像素為單位。整數。索引 [3]。

cx

質心 x 座標，四捨五入為整數。整數。索引 [4]。

cy

質心 y 座標，四捨五入為整數。整數。索引 [5]。

cxf

次像素浮點數形式的質心 x 座標。索引 [9]。

cyf

次像素浮點數形式的質心 y 座標。索引 [10]。

corners

標籤四個偵測到角點的 (x, y) 整數 tuple 所組成的 4-tuple，從左上角開始依順時針排序。索引 [21]。

area

邊界框的面積 (w * h)。整數。索引 [22]。

rect

邊界框的 (x, y, w, h) 4-tuple。適合直接傳給 Image.draw_rectangle() 或 Image.crop() 等繪製/裁切方法。索引 [23]。

辨識

id

標籤在其 family 內的數字 id。有效範圍取決於 family（例如 TAG36H11 為 0 -- 586）。整數。索引 [6]。

family

數字 family 識別碼，為以下之一：

整數。索引 [7]。

name

family 名稱，字串形式，例如 "TAG36H11"。索引 [8]。

匹配品質

decision_margin

標籤匹配的品質，範圍為 0.0 -- 1.0，其中 1.0 為最佳。可用此值剔除低信心度的偵測。浮點數。索引 [12]。

hamming

解碼器為此標籤所接受的位元錯誤數。受 family 的糾錯能力所限制：

  • TAG16H5 -> 最多 0 個位元錯誤

  • TAG25H9 -> 最多 3 個位元錯誤

  • TAG36H10 -> 最多 3 個位元錯誤

  • TAG36H11 -> 最多 4 個位元錯誤

越低越好。整數。索引 [13]。

goodness

標籤的影像品質，範圍為 0.0 -- 1.0，其中 1.0 為最佳。在已發布的韌體中目前一律為 0.0（底層解碼器不再計算此指標）。浮點數。索引 [14]。

位姿估計

下方的平移與旋轉欄位僅在以 fx、fy、cx 與 cy 相機內參呼叫 Image.find_apriltags() 時才會被填入。若沒有內參，這些欄位皆為 0.0。標籤被假設為 1 單位寬，因此平移以「標籤寬度」為單位 -- 乘以實際的標籤尺寸即可得到實際距離。

x_translation

自相機算起的 X 平移（左右），以標籤寬度為單位。浮點數。索引 [15]。

y_translation

自相機算起的 Y 平移（上下），以標籤寬度為單位。浮點數。索引 [16]。

z_translation

自相機算起的 Z 平移（前後），以標籤寬度為單位。浮點數。索引 [17]。

x_rotation

繞 X 軸的旋轉（俯仰），以弧度為單位。浮點數。索引 [18]。

y_rotation

繞 Y 軸的旋轉（偏航），以弧度為單位。浮點數。索引 [19]。

z_rotation

繞 Z 軸的旋轉（翻滾），以弧度為單位。與 rotation 相同的值 -- 為了與 x_rotation 和 y_rotation 對稱而重複。浮點數。索引 [20]。

rotation

標籤在影像平面內的旋轉，以弧度為單位。等於 z_rotation。浮點數。索引 [11]。