class AprilTag -- AprilTag オブジェクト

apriltag オブジェクトは、Image.find_apriltags() が返す attrtuple です。各インスタンスはデコードされた AprilTag を記述します: そのバウンディングボックス、サブピクセル重心、ファミリー/ID、デコーダー品質メトリクス、検出された4つの角、そして Image.find_apriltags() に内部パラメータが与えられた場合はカメラフレーム内の6自由度の姿勢推定値です。

フィールドは属性名（tag.id）またはインデックス（tag[0]）でアクセスできます。このオブジェクトに公開コンストラクターはありません。

class image.apriltag

このオブジェクトを作成するには Image.find_apriltags() を呼び出してください。

バウンディングボックスと角

x

バウンディングボックスの左上の x 座標（ピクセル単位）。整数。インデックス [0]。

y

バウンディングボックスの左上の y 座標（ピクセル単位）。整数。インデックス [1]。

w

バウンディングボックスの幅（ピクセル単位）。整数。インデックス [2]。

h

バウンディングボックスの高さ（ピクセル単位）。整数。インデックス [3]。

cx

整数に丸められた重心の x 座標。整数。インデックス [4]。

cy

整数に丸められた重心の y 座標。整数。インデックス [5]。

cxf

サブピクセル浮動小数点としての重心の x 座標。インデックス [9]。

cyf

サブピクセル浮動小数点としての重心の y 座標。インデックス [10]。

corners

タグの検出された4つの角の (x, y) 整数タプルの4要素タプル。左上の角から時計回りにソートされています。インデックス [21]。

area

バウンディングボックスの面積（w * h）。整数。インデックス [22]。

rect

バウンディングボックスの (x, y, w, h) 4要素タプル。Image.draw_rectangle() や Image.crop() などの描画/クロップメソッドに直接渡すのに適しています。インデックス [23]。

識別情報

id

ファミリー内のタグの数値 ID。有効範囲はファミリーに依存します（例: TAG36H11 の場合は 0〜586）。整数。インデックス [6]。

family

数値ファミリー識別子。次のいずれかです:

整数。インデックス [7]。

name

文字列としてのファミリー名（例: "TAG36H11"）。インデックス [8]。

マッチ品質

decision_margin

0.0〜1.0 の範囲のタグマッチの品質。1.0 が最良です。これを使用して低信頼度の検出を除外します。浮動小数点。インデックス [12]。

hamming

デコーダーがこのタグに対して許容したビットエラーの数。ファミリーの訂正能力によって制限されます:

  • TAG16H5 -> 最大 0 ビットエラー

  • TAG25H9 -> 最大 3 ビットエラー

  • TAG36H10 -> 最大 3 ビットエラー

  • TAG36H11 -> 最大 4 ビットエラー

小さいほど良好です。整数。インデックス [13]。

goodness

0.0〜1.0 の範囲のタグの画像品質。1.0 が最良です。リリースされたファームウェアでは現在常に 0.0 です（基盤となるデコーダーはこのメトリクスを計算しなくなりました）。浮動小数点。インデックス [14]。

姿勢推定

以下の並進および回転フィールドは、Image.find_apriltags() が fx、fy、cx、cy のカメラ内部パラメータとともに呼び出された場合にのみ設定されます。内部パラメータがない場合は 0.0 になります。タグは幅 1 単位と仮定されるため、並進は「タグの幅」単位です。実世界での距離を得るには、実際のタグサイズでスケーリングしてください。

x_translation

カメラからの X 並進（左右）（タグの幅単位）。浮動小数点。インデックス [15]。

y_translation

カメラからの Y 並進（上下）（タグの幅単位）。浮動小数点。インデックス [16]。

z_translation

カメラからの Z 並進（前後）（タグの幅単位）。浮動小数点。インデックス [17]。

x_rotation

X 軸まわりの回転（ピッチ）（ラジアン単位）。浮動小数点。インデックス [18]。

y_rotation

Y 軸まわりの回転（ヨー）（ラジアン単位）。浮動小数点。インデックス [19]。

z_rotation

Z 軸まわりの回転（ロール）（ラジアン単位）。rotation と同じ値で、x_rotation と y_rotation との対称性のために複製されています。浮動小数点。インデックス [20]。

rotation

画像平面内でのタグの回転（ラジアン単位）。z_rotation と等しいです。浮動小数点。インデックス [11]。