v4.3.3

v4.3.3 añade la placa OpenMV Cam H7 Pro, imágenes de disparidad estéreo, bibliotecas de servidores de red (ping / FTP / Telnet), Bluetooth y MicroSpeech en la Nicla Vision, y varios sensores nuevos. El modelo de TensorFlow integrado incluido se reemplazó — lee los cambios incompatibles más abajo.

Aspectos destacados

  • Compatibilidad con la placa OpenMV Cam H7 Pro.

  • Disparidad estéreo — Image.stereo_disparity() en la Arduino Portenta.

  • Servidores de red — nuevas bibliotecas uping / uftpd / utelnet.

  • Arduino Nicla Vision — Bluetooth, SPI5, MicroSpeech y un paquete de placa completo.

  • Incompatible: el modelo de TensorFlow integrado se reemplazó y se renombraron algunos pines de LED de la placa — consulta los cambios incompatibles.

Nuevas características

  • Disparidad estéreo — nuevo método Image.stereo_disparity(reversed=False, max_disparity=64, threshold=...) para mapas de profundidad estéreo en la Arduino Portenta.

  • Bibliotecas de red — se añadieron uping (ping), uftpd (servidor FTP) y utelnet (servidor Telnet).

  • IMU sobre SPI/I2C — el controlador LSM6DSOX obtuvo el modo de bus SPI (y viene incluido en la Nicla Vision); se añadió compatibilidad con la IMU LSM6DS3 tanto sobre I2C como sobre SPI.

  • Apagado del sensor — sensor.sleep() ahora realmente apaga la GC2145.

Otros cambios y mejoras

  • Actualizaciones de configuración de placa para la Arduino Nicla Vision / Portenta (alias de pines, correcciones de UART) mediante una actualización del submódulo de MicroPython.

  • El HIMAX HM0360 ahora funciona con su oscilador interno (el puerto STM32 deja de generar un reloj externo cuando la frecuencia de xclk solicitada es 0).

Corrección de errores

  • El depurador USB ahora atiende las IRQ de USB mientras está bloqueado en un comando, de modo que los comandos de depuración ya no se cuelgan cuando las IRQ de USB están deshabilitadas.

  • Se corrigió una excepción no controlada cuando un script termina sin interrupción (STM32), un error en el manejo de IRQ de VSYNC espurias (ahora se comprueba la fuente GPIO de EXTI), la ruta DMA_BUFFER de la tarjeta SD y el modo de almacenamiento masivo USB (sistema de archivos) del bootloader.

Compatibilidad de hardware y placas

  • OpenMV Cam H7 Pro — placa nueva.

  • Arduino Nicla Vision — Bluetooth, SPI5, MicroSpeech, paquete de placa completo y ejemplos.

  • Sensores nuevos — variantes a color MT9V0xx y el HIMAX HM0360.

  • Bootloader — compatibilidad con USB de alta velocidad (configurable por placa) y configuración temprana de pines.

Cambios incompatibles en la API

Cambios incompatibles en la API visibles para el usuario entre v4.3.1 y v4.3.3. Alcance: módulos C de Python en modules/ y bibliotecas de Python en scripts/libraries/.

Cada cambio está etiquetado con su impacto:

  • menor — API restringida; solo afecta a los scripts de una placa específica.

  • comportamiento — misma API, resultados diferentes; vuelve a revisar los scripts ajustados.

Los cambios se agrupan por impacto en ese orden. Cada hash de commit enlaza a su diff en GitHub.

Pines de LED de la Nicla Vision / Portenta renombrados (menor)

Los nombres de los pines de LED en la Arduino Nicla Vision y la Arduino Portenta se renombraron. Los scripts que hacían referencia a los antiguos nombres de pines de LED en esas placas deben actualizarse a los nuevos nombres.

Commits: b7a253e57, 0aaf296e7

Modelo integrado reemplazado; ToF en un bus I2C dedicado (comportamiento)

El modelo de TensorFlow integrado incluido se cambió de person_detection a un modelo FOMO fomo_face_detection mucho más pequeño (etiqueta «face»). Los scripts que cargaban el modelo de detección de personas integrado deben proporcionar su propio modelo en su lugar. Por separado, el sensor ToF ahora usa un bus I2C dedicado (TOF_I2C_ID) en lugar de compartir el bus I2C del FIR, lo que cambia el bus subyacente en las placas que usan ambos.

Commits: 53b5b0786, 7d79afac5

Lista de verificación de migración

Para una migración limpia a v4.3.3: actualiza los antiguos nombres de pines de LED de la Nicla Vision / Portenta (los cambios de nombre de pines de LED) y reemplaza cualquier uso del modelo de detección de personas integrado por tu propio modelo (los cambios de modelo/ToF). Todos los demás scripts se ejecutan sin cambios.