OpenMV MicroPython
v4.3.3¶
v4.3.3 新增 OpenMV Cam H7 Pro 開發板、立體視差成像、網路伺服器函式庫（ping / FTP / Telnet）、Nicla Vision 藍牙與 MicroSpeech，以及數個新感測器。內附的內建 TensorFlow 模型已替換 —— 請閱讀下方的破壞性變更。
重點摘要¶
OpenMV Cam H7 Pro 開發板支援。
立體視差 —— Arduino Portenta 上的
Image.stereo_disparity()。網路伺服器 —— 新的
uping/uftpd/utelnet函式庫。Arduino Nicla Vision —— 藍牙、SPI5、MicroSpeech 以及完整的開發板套件。
破壞性變更： 內建 TensorFlow 模型已替換，且部分開發板的 LED 接腳已重新命名 —— 請參閱破壞性變更。
新功能¶
立體視差 —— 新的
Image.stereo_disparity(reversed=False, max_disparity=64, threshold=...)方法，用於 Arduino Portenta 上的立體深度圖。網路函式庫 —— 新增
uping（ping）、uftpd（FTP 伺服器）與utelnet（Telnet 伺服器）。透過 SPI/I2C 的 IMU —— LSM6DSOX 驅動程式新增 SPI 匯流排模式（並內附於 Nicla Vision）；新增了透過 I2C 與 SPI 的 LSM6DS3 IMU 支援。
感測器斷電 ——
sensor.sleep()現在會實際使 GC2145 斷電。
其他變更與改進¶
透過 MicroPython 子模組更新，為 Arduino Nicla Vision / Portenta 進行開發板設定更新（接腳別名、UART 修正）。
HIMAX HM0360 現在以其內部振盪器運行（當請求的 xclk 頻率為 0 時，STM32 連接埠會停止驅動外部時鐘）。
錯誤修正¶
USB 偵錯器現在會在阻塞於命令時處理 USB IRQ，因此即使 USB IRQ 被停用，偵錯命令也不再卡住。
修正指令碼未中斷地結束時的未處理例外（STM32）、偽 VSYNC IRQ 處理錯誤（現在會檢查 EXTI GPIO 來源）、SD 卡
DMA_BUFFER路徑，以及開機載入程式的 USB 大容量儲存（檔案系統）模式。
硬體與開發板支援¶
OpenMV Cam H7 Pro —— 新開發板。
Arduino Nicla Vision —— 藍牙、SPI5、MicroSpeech、完整的開發板套件與範例。
新感測器 —— 彩色 MT9V0xx 變體與 HIMAX HM0360。
開機載入程式 —— USB 高速支援（可依開發板設定）與早期接腳設定。
破壞性 API 變更¶
v4.3.1 與 v4.3.3 之間使用者可見的 API 破壞性變更。範圍：modules/ 中的 Python C 模組與 scripts/libraries/ 中的 Python 函式庫。
每項變更都標示其影響程度：
minor —— 範圍狹窄的 API；僅影響特定開發板上的指令碼。
behavior —— 相同 API、不同結果；請重新檢查已調校的指令碼。
變更依影響程度依此順序分組。每個提交雜湊都連結至其在 GitHub 上的差異。
Nicla Vision / Portenta LED 接腳重新命名 (minor)¶
Arduino Nicla Vision 與 Arduino Portenta 上的 LED 接腳名稱已重新命名。在這些開發板上引用舊 LED 接腳名稱的指令碼必須更新為新名稱。
內建模型替換；ToF 改用專屬 I2C 匯流排 (behavior)¶
內附的內建 TensorFlow 模型已從 person_detection 變更為小得多的 FOMO fomo_face_detection 模型（標籤「face」）。載入內建人員偵測模型的指令碼必須改為提供自己的模型。另外，ToF 感測器現在使用專屬的 I2C 匯流排（TOF_I2C_ID）而非共用 FIR I2C 匯流排，這會改變同時使用兩者之開發板的底層匯流排。
遷移檢查清單¶
若要乾淨地移植到 v4.3.3：更新舊的 Nicla Vision / Portenta LED 接腳名稱（LED 接腳重新命名），並以您自己的模型替換任何對內建人員偵測模型的使用（模型/ToF 變更）。所有其他指令碼可不加修改地執行。