v4.1.2

v4.1.2 新增具完整去拜耳處理的進階像素格式、YUV 影像處理、新的 imu 模組（LSM6DSOX）、DFSDM 數位麥克風音訊，以及 FrogEye2020 事件感測器支援。erode()/dilate() 行為與桌面 RPC 程式庫有所變更——請閱讀下方的破壞性變更。

重點摘要

  • 進階像素格式，具 完整去拜耳處理 支援。

  • YUV 影像處理。

  • 新的 imu 模組——LSM6DSOX 支援（可設定方向、MLC）。

  • DFSDM 音訊——數位麥克風輸入。

  • FrogEye2020 事件感測器支援。

  • 破壞性變更： erode()/dilate() 現在會作用於非白色像素，且一個桌面 RPC 類別已更名——請參閱破壞性變更。

新功能

  • 進階像素格式——新的像素格式處理，具 完整去拜耳處理 支援（跨格式 Bayer → RGB/灰階）。

  • YUV 影像處理——新增 YUV 影像處理支援。

  • imu 模組——新的 IMU 模組，具 LSM6DSOX 驅動程式、可設定的 IMU 方向，以及機器學習核心（MLC）支援。

  • 音訊——為 audio 模組新增 DFSDM 數位麥克風支援。

  • FrogEye2020——新的 FrogEye2020 事件感測器驅動程式，附有事件相機範例指令碼。

其他變更與改善

  • 軟體 JPEG 編碼速度約快 10 %（改善了位元處理）。

  • machine.I2C 現在於 STM32 H7 上使用硬體 I2C 周邊裝置。

  • find_apriltags()、find_line_segments() 與 TensorFlow 輸入路徑已移至統一的 draw_image 後端。

錯誤修正

  • 修正了軟體 JPEG 編碼溢位情況、image compress，以及 IS_JPEG 格式偵測。

硬體與開發板支援

  • FrogEye2020 事件感測器。

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO)——更新了接腳配置與 USB VID/PID。

  • Arduino Portenta H7——預設感測器時脈設定為 12 MHz。

破壞性 API 變更

v4.1.1 與 v4.1.2 之間使用者可見的 API 破壞性變更。範圍：modules/ 中的 Python C 模組與 scripts/libraries/ 中的 Python 程式庫。

每項變更都標註其影響程度：

  • minor——範圍狹窄的 API；僅限主機端工具。

  • behavior——相同 API，不同結果；請重新檢查已調校的指令碼。

變更依此順序按影響程度分組。每個提交雜湊都連結至其在 GitHub 上的差異。

桌面 RPC 程式庫類別已更名 (minor)

在主機端桌面 RPC 程式庫（tools/rpc/rpc.py）中，rpc_wifi_or_ethernet_master 類別已更名為 rpc_network_master，且 RTSP/RPC 主機指令碼已切換為使用標準網路程式庫。此項僅影響主機 PC 程式；相機端指令碼不受影響。

Commits: a2f016ba0、a4858015c

erode() / dilate() 作用於非白色像素 (behavior)

Image.erode() 與 Image.dilate() 已修正為作用於非白色像素，而非僅作用於白色像素。對於非二值／非僅白色影像，結果與先前版本不同——請重新檢查已調校的形態學處理流程。

Commit: 899f80759

移植檢查清單

若要乾淨地移植至 v4.1.2：在主機 PC RPC 程式中，將 rpc_wifi_or_ethernet_master 更名為 rpc_network_master（RPC 更名），並在非二值影像上重新檢查任何 erode() / dilate() 結果（形態學變更）。相機端指令碼則可不變執行。