v4.1.2

v4.1.2 přidává pokročilé pixelové formáty s plným debayeringem, zpracování YUV obrazu, nový modul imu (LSM6DSOX), audio z digitálního mikrofonu DFSDM a podporu událostního senzoru FrogEye2020. Chování erode()/dilate() a desktopová RPC knihovna se změnily — přečtěte si níže uvedené nekompatibilní změny.

Hlavní novinky

  • Pokročilé pixelové formáty s podporou plného debayeringu.

  • Zpracování YUV obrazu.

  • Nový modul imu — podpora LSM6DSOX (konfigurovatelná orientace, MLC).

  • DFSDM audio — vstup z digitálního mikrofonu.

  • Podpora událostního senzoru FrogEye2020.

  • Nekompatibilní: erode()/dilate() nyní pracují s nebílými pixely a desktopová RPC třída byla přejmenována — viz nekompatibilní změny.

Nové funkce

  • Pokročilé pixelové formáty — nové zpracování pixelových formátů s podporou plného debayeringu (Bayer → RGB/stupně šedi napříč formáty).

  • Zpracování YUV obrazu — přidána podpora zpracování YUV obrazu.

  • Modul imu — nový IMU modul s ovladačem LSM6DSOX, konfigurovatelnou orientací IMU a podporou machine-learning-core (MLC).

  • Audio — přidána podpora digitálního mikrofonu DFSDM do modulu audio.

  • FrogEye2020 — nový ovladač událostního senzoru FrogEye2020 s ukázkovými skripty pro událostní kameru.

Ostatní změny a vylepšení

  • Softwarové kódování JPEG je ~10 % rychlejší (vylepšená práce s bity).

  • machine.I2C nyní na STM32 H7 používá hardwarovou I2C periferii.

  • find_apriltags(), find_line_segments() a vstupní cesta TensorFlow byly přesunuty na jednotný backend draw_image.

Opravy chyb

  • Opraveny situace přetečení softwarového kódování JPEG, compress modulu image a detekce formátu IS_JPEG.

Hardware a podpora desek

  • Událostní senzor FrogEye2020.

  • Arduino Nicla Vision (BORMIO) — aktualizovaný pinout a USB VID/PID.

  • Arduino Portenta H7 — výchozí hodiny senzoru nastaveny na 12 MHz.

Nekompatibilní změny API

Pro uživatele viditelné nekompatibilní změny API mezi v4.1.1 a v4.1.2. Rozsah: Python C-moduly v modules/ a Python knihovny v scripts/libraries/.

Každá změna je označena svým dopadem:

  • minor — úzké API; pouze nástroje na straně hostitele.

  • behavior — stejné API, jiné výsledky; znovu zkontrolujte vyladěné skripty.

Změny jsou seskupeny podle dopadu v tomto pořadí. Každý hash commitu odkazuje na svůj diff na GitHubu.

Třída desktopové RPC knihovny přejmenována (minor)

V desktopové RPC knihovně na straně hostitele (tools/rpc/rpc.py) byla třída rpc_wifi_or_ethernet_master přejmenována na rpc_network_master a hostitelské skripty RTSP/RPC byly přepnuty na použití standardních síťových knihoven. To ovlivňuje pouze programy na hostitelském PC; skripty na kameře nejsou dotčeny.

Commity: a2f016ba0, a4858015c

erode() / dilate() pracují s nebílými pixely (behavior)

Image.erode() a Image.dilate() byly opraveny tak, aby pracovaly s nebílými pixely místo pouze s bílými pixely. Výsledky se u nebinárních / nikoli pouze bílých obrazů liší od předchozích vydání — znovu zkontrolujte vyladěné morfologické řetězce.

Commit: 899f80759

Kontrolní seznam migrace

Pro čistý přechod na v4.1.2: v RPC programech na hostitelském PC přejmenujte rpc_wifi_or_ethernet_master na rpc_network_master (přejmenování RPC) a znovu zkontrolujte výsledky erode() / dilate() na nebinárních obrazech (změna morfologie). Skripty na kameře jinak běží beze změny.