v4.3.1

v4.3.1 přidává podporu vícezónového time-of-flight senzoru VL53L5CX, vylepšený CAN FD, automaticky uzavírající finalizér ImageIO a širokou sadu oprav spolehlivosti kamery, USB a soft rebootu.

Hlavní novinky

  • VL53L5CX — podpora vícezónového time-of-flight senzoru (Python modul + příklady).

  • Vylepšený CAN FD na STM32.

  • Automatické uzavírání ImageIO — streamy se nyní samy uzavřou při sběru odpadu.

  • Zásadní změna: stdout je nyní bufferovaný — viz zásadní změna.

Nové funkce

  • VL53L5CX — nový Python modul vícezónového ToF senzoru VL53L5CX, ovladač ST a příkladové skripty ToF.

  • Finalizér ImageIO — stream ImageIO se nyní automaticky uzavře, když je objekt uvolněn sběrem odpadu.

  • CAN FD — vylepšená podpora CAN FD na STM32.

  • Vícezařízenové sběrnice I2C — sken sběrnice kamery může vrátit více zařízení a termální senzory FIR podporují sběrnice sdílené s jinými zařízeními; port RP2 získal podporu general-call pro I2C.

Opravy chyb

Zpracování obrazu:

  • Opraven únik paměti quad_segment_maxima (detekce AprilTag/quad), SIMD konverze barev YCbCr→RGB, černé čáry na prvním snímku a využití cache LCD na OpenMV Pure Thermal.

Kamera a senzory:

  • Opravena synchronizace čtení snímku MLX9064x, zpracování VSYNC EXTI na Portenta H7 / STM32 a režim napájení a hodnota hodin HSE u Arduino Nicla Vision.

Systém a USB:

  • Opraven offset deskriptoru High-Speed endpointu USB, deinicializace modulu při přechodu main.py → IDE, úklid soft rebootu (mp_deinit() a reset CDC bufferu), inicializace sys.path na nRF a frekvence fast-mode-plus I2C na RP2.

Podpora hardwaru a desek

  • VL53L5CX vícezónový ToF senzor.

  • OpenMV Cam H7 — větší řádkový buffer snímku (zvládá širší obrazy).

  • Arduino Nicla Vision — opravy napájení a hodin.

Zásadní změny API

Pro uživatele viditelné změny API mezi v4.3.0 a v4.3.1.

Jedinou zásadní změnou je změna behavior (stejné API, jiné časování).

Bufferovaný stdout (behavior)

Standardní výstup je nyní bufferovaný. Výstup print() se nemusí na hostiteli/IDE objevit okamžitě — je vyprázdněn při novém řádku nebo když se buffer naplní. Skripty, které závisely na neukládaném výstupu znak po znaku, by měly tam, kde je vyžadován okamžitý výstup, přidat explicitní vyprázdnění (nebo vypsat nový řádek).

Commit: 8cddada54

Kontrolní seznam pro migraci

Dotčeno je pouze časování výstupu: tam, kde spoléháte na okamžitý výstup print(), přidejte explicitní vyprázdnění (změna bufferovaného stdout). Všechny ostatní skripty běží beze změny.